Press物件屬性的詳細資料
- Name屬性
設定指派至力覺引導物件的特定名稱。創建Press物件時，會自動指派名稱。自動指派的名稱會在Press後新增編號(如Press01)。
您可變更名稱。最多可設定16個字元。請注意，檔案名稱無法使用日文字元。請使用英數字元及底線[ _ ]。起始字元不得為數字字元。
- Description屬性
設定力覺引導物件的描述。任意字串最多可設定255個字元。
- Enabled屬性
此屬性可設定是否啟用力覺引導物件。
指定True時，會執行力覺引導物件。指定False時，會執行下一個力覺引導物件，而非此力覺引導物件。
若要暫時儲存力覺引導序列，或在力覺引導序列建立期間，透過複製力覺引導物件的方式嘗試不同參數，請使用此屬性。
預設：True數值說明True 啟用力覺引導物件。 False 停用力覺引導物件。
- StepID屬性
指定力覺引導物件執行過程中的StepID。僅限AutoStepID為False時使用。
預設：將依力覺引導序列與Force Guide對象的編號自動設定。數值最小值 0 最大值 32767
AbortSeqOnFail屬性
指定力覺引導物件執行失敗時進行的處理。若指定True，則力覺引導物件失敗時程式會結束力覺引導序列，並繼續進行下一個SPEL陳述式。若指定False，程式會繼續進行下一個力覺引導物件，即使力覺引導物件失敗也不會結束力覺引導序列。
欲繼續執行力覺引導序列時使用，例如力覺引導序列中加入失敗時的復原處理等情形。
數值說明True 力覺引導物件失敗時，結束序列。 False 力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。 預設：True
IOPreprocEnabled屬性
此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作。I/O操作是由IOPreprocOutputBit屬性及IOPreprocOutputStatus屬性所定義。若要在執行力覺引導物件前操作末端夾具或周邊設備，請使用此屬性。
數值說明True 開始時執行I/O操作。 False 開始時不執行I/O操作。 預設：False
- IOPreprocOutputBit屬性
此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作(輸出位元)。僅限IOPreprocEnabled為True時使用。
預設：0數值最小值 0 最大值 7167
- IOPreprocOutputStatus屬性
此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作輸出狀態。僅限IOPreprocEnabled為True時使用。
預設：Off數值說明Off 關閉指定的輸出位元。(設為0) On 開啟指定的輸出位元。(設為1)
Fx_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Fx方向的控制模式。指定Disabled時，不會執行Fx方向的力控制功能。指定Press+或Press-時，會以按壓模式執行Fx方向的力控制功能。在按壓模式中，會以Fx_PressForce指定的力進行按壓。指定Follow時，會以跟隨模式執行Fx方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外力為「0」。因此，施加外力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值說明Disabled 停用力控制功能。 Press+ 以在正方向按壓的方式執行力控制功能。 Press- 以往負方向按壓的方式執行力控制功能。 Follow 執行力控制功能，以執行跟隨動作。 預設：Disabled
Fx_PressForce屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fx方向的按壓力。Fx_ControlMode為Press+或Press-時使用。ControlMode為Press+時:
數值(單位：[N])最小值 -250 最大值 0 預設：0
ControlMode為Press-時
數值(單位：[N])最小值 0 最大值 250 預設：0
- Fx_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fx方向的力控制功能硬度。Fx_ControlMode為Press+、Press-或Follow時使用。
Fx_Firmness數值提高時，Fx方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。Fx_Firmness降低時，Fx方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
預設：10數值最小值 0.1 最大值 200
Fy_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Fy方向的控制模式。指定Disabled時，不會執行Fy方向的力控制功能。
指定Press+或Press-時，會以按壓模式執行Fy方向的力控制功能。在按壓模式中，會以Fy_PressForce指定的力進行按壓。指定Follow時，會以跟隨模式執行Fy方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外力為「0」。因此，施加外力時，機器人會移動以進行跟隨。數值說明Disabled 停用力控制功能。 Press+ 以在正方向按壓的方式執行力控制功能。 Press- 以往負方向按壓的方式執行力控制功能。 Follow 執行力控制功能，以執行跟隨動作。 預設：Disabled
Fy_PressForce屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間Fy方向的按壓力。Fy_ControlMode為Press+或Press-時使用。ControlMode為Press+時:
數值(單位：[N])最小值 -250 最大值 0 預設：0
ControlMode為Press-時
數值(單位：[N])最小值 0 最大值 250 預設：0
Fy_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fy方向的力控制功能硬度。Fy_ControlMode為Press+、Press-或Follow時使用。Fy_Firmness數值提高時，Fy方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。Fy_Firmness降低時，Fy方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
數值最小值 0.1 最大值 200 預設：10
Fz_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Fz方向的控制模式。指定Disabled時，不會執行Fz方向的力控制功能。指定Press+或Press-時，會以按壓模式執行Fz方向的力控制功能。在按壓模式中，會以Fz_PressForce指定的力進行按壓。指定Follow時，會以跟隨模式執行Fz方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外力為「0」。因此，施加外力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值說明Disabled 停用力控制功能。 Press+ 以在正方向按壓的方式執行力控制功能。 Press- 以往負方向按壓的方式執行力控制功能。 Follow 執行力控制功能，以執行跟隨動作。 預設：Disabled
Fz_PressForce屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間Fz方向的按壓力。Fz_ControlMode為Press+或Press-時使用。ControlMode為Press+時:
數值(單位：[N])最小值 -250 最大值 0 預設：0
ControlMode為Press-時
數值(單位：[N])最小值 0 最大值 250 預設：0
- Fz_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fz方向的力控制功能硬度。Fz_ControlMode為Press+、Press-或Follow時使用。
Fz_Firmness數值提高時，Fz方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。Fz_Firmness降低時，Fz方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
預設：10數值最小值 0.1 最大值 200
Tx_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Tx方向的控制模式。指定Disabled時，不會執行Tx方向的力控制功能。指定Press+或Press-時，會以按壓模式執行Tx方向的力控制功能。在按壓模式中，會以Tx_PressForce指定的力進行按壓。指定Follow時，會以跟隨模式執行Tx方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外部扭力為「0」。因此，施加外部扭力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值說明Disabled 停用力控制功能。 Press+ 以在正方向按壓的方式執行力控制功能。 Press- 以往負方向按壓的方式執行力控制功能。 Follow 執行力控制功能，以執行跟隨動作。 預設：Disabled
Tx_PressForce屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間Tx方向的按壓力。Tx_ControlMode為Press+或Press-時使用。ControlMode為Press+時:
數值(單位：[N·mm])最小值 -18000 最大值 0 預設：0
ControlMode為Press-時
數值(單位：[N·mm])最小值 0 最大值 18000 預設：0
Tx_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Tx方向的力控制功能硬度。Tx_ControlMode為Press+、Press-或Follow時使用。Tx_Firmness數值提高時，Tx方向的力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。Tx_Firmness降低時，Tx方向的力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
數值最小值 10 最大值 1000000 預設：3000
Ty_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Ty方向的控制模式。指定Disabled時，不會執行Ty方向的力控制功能。指定Press+或Press-時，會以按壓模式執行Ty方向的力控制功能。在按壓模式中，會以Ty_PressForce指定的力進行按壓。指定Follow時，會以跟隨模式執行Ty方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外部扭力為「0」。因此，施加外部扭力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值說明Disabled 停用力控制功能。 Press+ 以在正方向按壓的方式執行力控制功能。 Press- 以往負方向按壓的方式執行力控制功能。 Follow 執行力控制功能，以執行跟隨動作。 預設：Disabled
Ty_PressForce屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間Ty方向的按壓力。Ty_ControlMode為Press+或Press-時使用。ControlMode為Press+時:
數值(單位：[N·mm])最小值 -18000 最大值 0 預設：0
ControlMode為Press-時
數值(單位：[N·mm])最小值 0 最大值 18000 預設：0
Ty_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Ty方向的力控制功能硬度。Ty_ControlMode為Press+、Press-或Follow時使用。Ty_Firmness數值提高時，Ty方向的力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。Ty_Firmness降低時，Ty方向的力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
數值最小值 10 最大值 1000000 預設：3000
Tz_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Tz方向的控制模式。指定Disabled時，不會執行Tz方向的力控制功能。指定Press+或Press-時，會以按壓模式執行Tz方向的力控制功能。在按壓模式中，會以Tz_PressForce指定的力進行按壓。指定Follow時，會以跟隨模式執行Tz方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外部扭力為「0」。因此，施加外部扭力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值說明Disabled 停用力控制功能。 Press+ 以在正方向按壓的方式執行力控制功能。 Press- 以往負方向按壓的方式執行力控制功能。 Follow 執行力控制功能，以執行跟隨動作。 預設：Disabled
- Tz_PressForce屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間Tz方向的按壓力。Tz_ControlMode為Press+或Press-時使用。ControlMode為Press+時:
數值(單位：[N·mm])最小值 -18000 最大值 0 預設：0
ControlMode為Press-時
數值(單位：[N·mm])最小值 0 最大值 18000 預設：0
- Tz_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Tz方向的力控制功能硬度。Tz_ControlMode為Press+、Press-或Follow時使用。
Tz_Firmness數值提高時，Tz方向的力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。Tz_Firmness降低時，Tz方向的力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
預設：3000數值最小值 10 最大值 1000000
- CFEnabled屬性
此屬性可設定是否要在力覺引導物件結束後繼續力控制功能。即使力覺引導序列在CFEnabled為True的情況下結束，力控制功能也會結束。
預設：False數值True 即使力覺引導物件已結束，力控制功能也會繼續執行下一個力覺引導物件。 False 力控制功能將在力覺引導物件結束時結束。
- EndCheckOperator屬性
此屬性可設定使用多個力覺引導物件結束條件時的組合條件。
指定AND時，若符合所有已啟用的結束條件，代表力覺引導物件執行已結束且判定為成功，進入下一個力覺引導物件。
指定OR時，若符合所有已啟用的結束條件，代表力覺引導物件執行已完成，且判定為成功。
預設：And數值說明OR 結合為OR條件。 AND 結合為AND條件。
- ForceCheckEnabled屬性
此屬性可設定與力相關之力覺引導物件的結束條件。
預設：False數值說明True 啟用與力相關的結束條件。 False 停用與力相關的結束條件。
- ForceCheckMode屬性
此屬性會針對力相關的結束條件，設定將成為條件的方向。
預設：Press數值說明Press 由ControlMode指定的方向(Press+、Press-)為力條件。 PressFollow 由ControlMode指定的方向(Press+、Press-及Follow)為力條件。
- ForceCheckPolarity屬性
此屬性會針對力相關的結束條件，設定結束條件是否介於或超出指定範圍。
預設：Inside數值說明Outside 在指定範圍外側為結束條件。 Inside 在指定範圍內側為結束條件。
- PressCheckTolF屬性
此屬性可設定與力相關的結束條件範圍。ForceCheckEnabled在Fx、Fy及Fz方向中由ControlMode指定Press的方向為True時，會使用此屬性。
判定各方向的力是否位於或超出PressForce -PressCheckTolF至PressForce +PressCheckTolF之間的範圍。
預設：1數值(單位：[N])最小值 0.1 最大值 10
- PressCheckTolT屬性
此屬性可設定與力相關的結束條件範圍。ForceCheckEnabled在Tx、Ty及Tz方向中由ControlMode指定Press的方向為True時，會使用此屬性。
判定各方向的力是否位於或超出PressForce -PressCheckTolT至PressForce +PressCheckTolT之間的範圍。
預設：500數值(單位：[N·mm])最小值 序列的Version為7.5.1時：1
序列的Version為7.4.0時：100
最大值 10000
- FollowCheckTolF屬性
此屬性可設定與力相關的結束條件範圍。ForceCheckEnabled為True，且ForceCheckMode在Fx、Fy及Fz方向中由ControlMode指定Follow的方向設定為PressFollow時，會使用此屬性。
判定各方向的力是否位於或超出-FollowCheckTolF至+FollowCheckTolF之間的範圍。
預設：1數值(單位：[N])最小值 0.1 最大值 10
- FollowCheckTolT屬性
此屬性可設定與力相關的結束條件範圍。ForceCheckEnabled為True，且ForceCheckMode在Tx、Ty及Tz方向中由ControlMode指定Follow的方向設定為PressFollow時，會使用此屬性。
判定各方向的力是否位於或超出-FollowCheckTolT至+FollowCheckTolT之間的範圍。
預設：500數值(單位：[N·mm])最小值 序列的Version為7.5.1時：1
序列的Version為7.4.0時：100
最大值 10000
- HoldTimeThresh屬性
指定力相關結束條件判定前的持續時間。ForceCheckEnabled為True時使用。
指定條件維持HoldTimeThresh指定的時間時，此屬性會判定是否符合結束條件。
預設：0數值(單位：[sec])最小值 0 最大值 10
- PosCheckEnabled屬性
指定與位置相關之力覺引導物件的結束條件。
預設：False數值說明True 啟用與位置相關的結束條件。 False 停用與位置相關的結束條件。
- PosCheckType屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定是否使用預先定義的Plane，或從力覺引導物件的開始位置設定相對位置。
指定RobotPlane時，請使用定義的Plane設定結束條件。指定RelativePlane時，每次執行力覺引導物件時，皆需從力覺引導物件開始位置，將Plane重設為相對位置。
預設：RobotPlane數值說明RobotPlane 將已定義的Plane作為結束條件使用。 RelativePlane 將Plane設為相對位置，並作為結束條件使用。
- PlaneNumber屬性
此屬性可設定與位置相關結束條件使用的Plane編號。
在PosCheckType屬性中指定Plane時，指定編號的Plane將不會改變。在PosCheckType屬性中指定Relative時，每次執行力覺引導物件時，皆需重新定義新的指定Plane編號。因此，請注意原始設定將會遺失。
預設：1數值最小值 1 最大值 15
- PlaneEndCond屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定判定為結束的條件。
預設：Inside數值說明Outside 在Plane外側為結束條件。 Inside 在Plane內側為結束條件。
- PlaneRelativeOrg屬性
針對與位置相關的結束條件，指定要在哪個座標系設定相對位置，以設定Plane。PosCheckType指定RelativePlane時使用。
預設：Tool數值說明Base 依基礎座標系指定相對位置。 Local 依本地座標系指定相對位置。 本地座標系編號是由PlaneRelativeRobotLocal指定。 Tool 依工具座標系指定相對位置。
- PlaneRelativeX屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定X方向中設定Plane的相對位置。PosCheckType指定RelativePlane時使用。X方向會跟隨PlaneRelativeOrg指定的座標系。
預設：0數值(單位：[mm])最小值 -2000 最大值 2000
- PlaneRelativeY屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定Y方向中設定Plane的相對位置。PosCheckType指定RelativePlane時使用。Y方向會跟隨PlaneRelativeOrg指定的座標系。
預設：0數值(單位：[mm])最小值 -2000 最大值 2000
- PlaneRelativeZ屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定Z方向中設定Plane的相對位置。PosCheckType指定RelativePlane時使用。Z方向會跟隨PlaneRelativeOrg指定的座標系。
預設：0數值(單位：[mm])最小值 -2000 最大值 2000
- PlaneRelativeOrient屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定設定Plane的座標系。PosCheckType指定RelativePlane時使用。
Plane會設定於PlaneRelativeOrient指定座標系中PlaneAxes指定的軸上。
指定Base時，會將Plane設定在Base座標系中PlaneAxes指定的軸上。指定Local時，會將Plane設定在PlaneRelativeRobotLocal指定編號的本地座標系中PlaneAxes指定的軸上。指定Tool時，Plane會設定於工具座標系中PlaneAxes指定的軸上。
預設：Tool數值說明Base 依基礎座標系設定平面方向。 Local 依本地座標系設定平面方向。 Tool 依工具座標系設定平面方向。
- PlaneAxes屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定設定Plane的軸。PosCheckType指定RelativePlane時使用。
Plane會設定於PlaneRelativeOrient指定座標系中PlaneAxes指定的軸上。
預設：XY數值說明XY 在XY平面上設定Plane。 YZ 在YZ平面上設定Plane。 XZ 在XZ平面上設定Plane。
- PlaneRelativeRobotLocal屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定指定Plane相對位置或方向的本地座標系編號。可使用於下列任一種情況:RelativePlane由PosCheckType指定，且Local由PlaneRelativeOrg指定RelativePlane由PosCheckType指定，且Local由PlaneRelativeOrient指定。
數值 | 說明 |
|---|---|
| 0 (Base) | 使用本地0座標系(基礎座標系)。 此與在PlaneRelativeOrg或PlaneRelativeOrient中指定Base相同。 |
| 1至15 | 使用指定編號的本地座標系。 |
預設：0 (Base)
- IOCheckEnabled屬性
此屬性可設定與I/O相關之力覺引導物件的結束條件。
預設：False數值說明True 啟用與I/O相關的結束條件。 False 停用與I/O相關的結束條件。
- IOCheckInputBit屬性
此屬性可設定I/O相關結束條件的判定目標位元。IOCheckEnabled為True時使用。
預設：0數值最小值 0 最大值 7167
- IOCheckInputStatus屬性
此屬性可設定I/O相關結束條件的判定條件。IOCheckEnabled為True時使用。
依據IOCheckInputBit指定位元，即可將其判定為符合結束條件。
預設：Off數值說明Off 輸入位元為OFF (0)時，即可將其判定為符合結束條件。 On 輸入位元為ON (1)時，即可將其判定為符合結束條件。
- Timeout屬性
指定力覺引導物件的超時時間。
機器人不符合ForceCheckEnabled、PosCheckEnabled或IOCheckEnabled啟用的條件時，即使已經過Timeout指定的時間，仍會判定為Press物件失敗。
判定後，依AbortSeqOnFail結束力覺引導序列，或繼續進行下一個力覺引導物件。
ForceCheckEnabled、PosCheckEnabled及IOCheckEnabled為False時，會在Timeout指定的時間經過後結束力覺引導物件。判定為成功，並繼續進行下一個力覺引導物件。
預設：10數值(單位：[sec])最小值 0.1 最大值 60