押付け探りオブジェクトのプロパティー詳細

Nameプロパティー
フォースガイドオブジェクトに割りあてる固有の名前を設定します。
押付け探りオブジェクトを作成すると、自動的に名前が割りあてられます。自動的に割りあてられる名前は、PressProbe01のように、PressProbeの後ろに数字が組み合わせられます。
名前は変更できます。最大16文字まで指定できます。半角英数字と“_”(アンダースコア)が使用できます。先頭の文字を数字にすることはできません。

Descriptionプロパティー
フォースガイドオブジェクトの説明を設定します。
任意の文字列を255文字まで指定できます。

Enabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトを有効にするかどうかを指定します。

Trueを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが実行されます。
Falseを指定した場合、フォースガイドオブジェクトを実行せず、次のフォースガイドオブジェクトを実行します。
フォースガイドシーケンス作成中に、実行しないが一時的に残したい場合や、フォースガイドオブジェクトをコピーして異なるパラメーターで試したい場合などに使用します。

値

説明

True フォースガイドオブジェクトを有効にします。

False フォースガイドオブジェクトを無効にします。

デフォルト: True

値	説明
True	フォースガイドオブジェクトを有効にします。
False	フォースガイドオブジェクトを無効にします。

StepIDプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中のStepIDを指定します。
AutoStepIDがFalseの場合のみ使用されます。

値

最小値 0

最大値 32767
デフォルト: フォースガイドシーケンスとフォースガイドオブジェトの番号から自動設定されます。

	値
最小値	0
最大値	32767

AbortSeqOnFailプロパティー
フォースガイドオブジェクト失敗時の処理を指定します。
Trueを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗したとき、フォースガイドシーケンスを終了し、次のSPELステートメントへ進みます。
Falseを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗しても、フォースガイドシーケンスを終了せず、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
失敗した場合のリカバリー処理をフォースガイドシーケンス内に含める場合などフォースガイドシーケンスを継続したい場合に使用します。

値	説明
True	フォースガイドオブジェクト失敗時、シーケンスを終了します。
False	フォースガイドオブジェクト失敗時、次のフォースガイドシーケンスを開始します。

デフォルト: True

IOPreprocEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作を指定します。
I/O操作は、IOPreprocOutputBitプロパティーとIOPreprocOutputStatusプロパティーで定義されます。
フォースガイドオブジェクト実行前にハンドや周辺装置を操作したい場合などに使用します。
値

説明

True 開始時のI/O操作を実行します。

False 開始時のI/O操作を実行しません。
デフォルト: False

値	説明
True	開始時のI/O操作を実行します。
False	開始時のI/O操作を実行しません。

IOPreprocOutputBitプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作での操作対象の出力ビットを指定します。
IOPreprocEnabledがTrueの場合のみ使用されます。

値

最小値 0

最大値 7167
デフォルト: 0

	値
最小値	0
最大値	7167

IOPreprocOutputStatusプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作での出力状態を指定します。
IOPreprocEnabledがTrueの場合のみ使用されます。
値

説明

Off 指定された出力ビットをオフします。(0に設定)

On 指定された出力ビットをオンします。(1に設定)
デフォルト: Off

値	説明
Off	指定された出力ビットをオフします。(0に設定)
On	指定された出力ビットをオンします。(1に設定)

ProbeTrajectoryプロパティー
フォースガイドオブジェクトの軌道を指定します。
値

説明

Straight 直線軌道を移動して、穴または障害物の位置で停止します。

Spiral 螺旋軌道を移動して、穴または障害物の位置で停止します。
デフォルト: Straight

値	説明
Straight	直線軌道を移動して、穴または障害物の位置で停止します。
Spiral	螺旋軌道を移動して、穴または障害物の位置で停止します。

ProbeDetectTypeプロパティー
押付け探りオブジェクトが検出する対象の種類を指定します。
値

説明

Hole 探る軌道上穴の位置を検出します。

Obstacle 探る軌道上の障害物(凸形状) の位置を検出します。
デフォルト: Hole

値	説明
Hole	探る軌道上穴の位置を検出します。
Obstacle	探る軌道上の障害物(凸形状) の位置を検出します。

AccelSプロパティー
指定した軌道を移動するときの加速度を指定します。

値 (単位: [mm/sec²])

最小値 1

最大値 200
デフォルト: 10

	値 (単位: [mm/sec²])
最小値	1
最大値	200

SpeedSプロパティー
指定した軌道を移動するときの速度を指定します。

値 (単位: [mm/sec])

最小値 1

最大値 50
デフォルト: 10

	値 (単位: [mm/sec])
最小値	1
最大値	50

SpiralDiamプロパティー
螺旋軌道の直径を指定します。
ProbeTrajectoryプロパティーでSpiralが指定された場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 1

最大値 100
デフォルト: 10

	値 (単位: [mm])
最小値	1
最大値	100

SpiralPitchプロパティー
螺旋軌道のピッチを指定します。
ProbeTrajectoryプロパティーでSpiralが指定された場合に使用されます。
SpiralPitchを小さくすると、同じ範囲では周回数が増加するため、対象物を通らず検出できない可能性が減りますが、探る時間が増加します。
SpiralPitchを大きくすると、同じ範囲では周回数が減少するため、対象を通らずに検出できない可能性が増えますが、探る時間が減少します。

値 (単位: [mm])

最小値 0.05

最大値 10
デフォルト: 1

	値 (単位: [mm])
最小値	0.05
最大値	10

DestRelativeXプロパティー
直線軌道について、フォースガイドシーケンスのForceOrientとRobotLocalで指定された座標系のX方向への移動量を指定します。
ProbeTrajectoryプロパティーでStraightが指定された場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

DestRelativeYプロパティー
直線軌道について、フォースガイドシーケンスのForceOrientとRobotLocalで指定された座標系のY方向への移動量を指定します。
ProbeTrajectoryプロパティーでStraightが指定された場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

DestRelativeZプロパティー
直線軌道について、フォースガイドシーケンスのForceOrientとRobotLocalで指定された座標系のZ方向への移動量を指定します。
ProbeTrajectoryプロパティーでStraightが指定された場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

PressOrientプロパティー
押し付ける方向を指定します。
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるどの方向かを指定します。
並進方向(+Fx ~ -Fz)から選択できます。ロボットは指定方向に押し付けながら、指定した軌道を移動します。
螺旋軌道の場合、指定した方向に直交する平面上で螺旋軌道を生成します。

値	説明
+Fx	Fxの正方向に移動します。
-Fx	Fxの負方向に移動します。
+Fy	Fyの正方向に移動します。
-Fy	Fyの負方向に移動します。
+Fz	Fzの正方向に移動します。
-Fz	Fzの負方向に移動します。

デフォルト: +Fz

PressForceプロパティー
押し付ける力を指定します。
押付け探りオブジェクトを実行している間、ロボットはPressOrient方向にPressForceプロパティーで指定した力になるように押し付けながら探ります。
正の方向に押し付ける場合は、負の値になります。
負の方向に押し付ける場合は、正の値になります。
- PressOrientが正方向の場合
  
  値(単位: [N])
  
  最小値 -10
  
  最大値 10
  
  デフォルト: 0
- PressOrientが負方向の場合
  
  値(単位: [N])
  
  最小値 -10
  
  最大値 10
  
  デフォルト: 0

	値(単位: [N])
最小値	-10
最大値	10

	値(単位: [N])
最小値	-10
最大値	10

PressFirmnessFプロパティー
押付け探りオブジェクト実行中の押し付け方向の力制御機能に関する硬さを指定します。
PressFirmnessFが大きくなると、力制御機能が硬くなり、力の変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。
PressFirmnessFが小さくなると、力制御機能が柔らかくなり、力の変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 0.1

最大値 200
デフォルト: 10

	値
最小値	0.1
最大値	200

CFEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクト終了後も力制御機能を継続するかを指定します。CFEnabledをTrueにしても、フォースガイドシーケンスが終了する場合は、力制御機能を終了します。

値	説明
True	フォースガイドオブジェクトが終了しても、次のフォースガイドオブジェクトまで力制御機能を継続します。
False	フォースガイドオブジェクト終了時に力制御機能を終了します。

デフォルト: False

ForceCheckEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトの終了条件に力に関する条件を指定します。
力に関する終了条件は、ProbeDetectThreshで指定した条件です。
値

説明

True 力に関する終了条件を有効にします。

False 力に関する終了条件を無効にします。
デフォルト: True

値	説明
True	力に関する終了条件を有効にします。
False	力に関する終了条件を無効にします。

ProbeDetectThreshプロパティー
力に関する終了条件について、検出と判断する閾値を指定します。
- ProbeDetectTypeでObstacleを指定した場合:
  正の値を指定します。
  この時、ProbeDetectThreshで指定した値をPressOrientで指定した方向以外の力の二乗和平方根 (例: -Fzを選択した場合、sqrt(FxFx+FyFy))が超えることが力の終了条件になります。
- ProbeDetectTypeでHoleを指定し、PressOrientでFx, FyまたはFzを指定した場合:
  負の値を指定します。
  この時、PressOrientで指定した方向の力がProbeDetectThreshで指定した値未満になることが力の終了条件になります。
- ProbeDetectTypeでHoleを指定しPressOrientで-Fx, -Fyまたは-Fzを指定した場合:
  正の値を指定します。
  この時、PressOrientで指定した方向の力がProbeDetectThreshで指定した値を超えることが力の終了条件になります。
- ProbeDetectTypeがHoleで、PressOrientが正方向の場合
  
  値 (単位: [N])
  
  最小値 -50
  
  最大値 0
  
  デフォルト: 0
- ProbeDetectTypeがObstacleか、PressOrientが負方向の場合
  
  値 (単位: [N])
  
  最小値 0
  
  最大値 50
  
  デフォルト: 0

	値 (単位: [N])
最小値	-50
最大値	0

	値 (単位: [N])
最小値	0
最大値	50

PosCheckEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトの終了条件に位置に関する条件を指定します。
値

説明

True 位置に関する終了条件を有効にします。

False 位置に関する終了条件を無効にします。
デフォルト: False

値	説明
True	位置に関する終了条件を有効にします。
False	位置に関する終了条件を無効にします。

PosCheckTypeプロパティー
位置に関する終了条件について、あらかじめ定義されたPlaneを使用するか、フォースガイドオブジェクト開始位置からの相対位置を指定するかを設定します。
RobotPlaneを指定した場合、定義済みのPlaneを用いて終了条件を設定します。RelativePlaneを指定した場合、フォースガイドオブジェクトを実行するたびにフォースガイドオブジェクト開始位置からの相対位置にPlaneを再設定します。
値

説明

RobotPlane 定義済みのPlaneを終了条件として使用します。

RelativePlane 相対位置にPlaneを設定し、終了条件とします。
デフォルト: RobotPlane

値	説明
RobotPlane	定義済みのPlaneを終了条件として使用します。
RelativePlane	相対位置にPlaneを設定し、終了条件とします。

PlaneNumberプロパティー
位置に関する終了条件について、使用するPlane番号を指定します。
PosCheckTypeプロパティーでPlaneを指定した場合、指定された番号のPlaneは変更されません。
PosCheckTypeプロパティーでRelativeを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが実行されるたび、指定された番号に新しいPlaneを再定義します。そのため、元の設定が失われることに注意してください。

値

最小値 1

最大値 15
デフォルト: 1

	値
最小値	1
最大値	15

PlaneEndCondプロパティー
位置に関する終了条件について、終了と判定する条件を指定します。
値

説明

Outside Planeの外側に出ることを終了条件とします。

Inside Planeの内側に入ることを終了条件とします。
デフォルト: Inside

値	説明
Outside	Planeの外側に出ることを終了条件とします。
Inside	Planeの内側に入ることを終了条件とします。

PlaneRelativeOrgプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeを設定する相対位置をどの座標系で設定するかを指定します。PosCheckTypeでRelativePlaneが指定された場合に使用します。

値	説明
Base	ベース座標系を基準として相対位置を指定します。
Local	ローカル座標系を基準として相対位置を指定します。ローカル座標系番号はPlaneRelativeRobotLocalで指定します。
Tool	ツール座標系を基準として相対位置を指定します。

値

説明

Base

ベース座標系を基準として相対位置を指定します。

Local

ローカル座標系を基準として相対位置を指定します。

ローカル座標系番号はPlaneRelativeRobotLocalで指定します。

Tool

ツール座標系を基準として相対位置を指定します。

デフォルト: Tool

PlaneRelativeXプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeを設定するX方向の相対位置を指定します。PosCheckTypeでRelativePlaneが指定された場合に使用します。X方向はPlaneRelativeOrgで指定された座標系にしたがいます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

PlaneRelativeYプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeを設定するY方向の相対位置を指定します。PosCheckTypeでRelativePlaneが指定された場合に使用します。Y方向はPlaneRelativeOrgで指定された座標系にしたがいます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

PlaneRelativeZプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeを設定するZ方向の相対位置を指定します。PosCheckTypeでRelativePlaneが指定された場合に使用します。Z方向はPlaneRelativeOrgで指定された座標系にしたがいます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

PlaneRelativeOrientプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeを設定する座標系を指定します。
PosCheckTypeでRelativePlaneが指定された場合に使用します。
PlaneはPlaneRelativeOrientで指定した座標系におけるPlaneAxesで指定された軸上に設定されます。
Baseが指定された場合、Base座標系におけるPlaneAxesで指定された軸上にPlaneが設定されます。
Localが指定された場合、PlaneRelativeRobotLocalで指定された番号のローカル座標系におけるPlaneAxesで指定された軸上にPlaneが設定されます。
Toolが指定された場合、ツール座標系におけるPlaneAxesで指定された軸上にPlaneが設定されます。

値	説明
Base	ベース座標系を基準として平面方向を設定します。
Local	ローカル座標系を基準として平面方向を設定します。
Tool	ツール座標系を基準として平面方向を設定します。

デフォルト: Tool

PlaneAxesプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeを設定する軸を指定します。
PosCheckTypeでRelativePlaneが指定された場合に使用します。
PlaneはPlaneRelativeOrientで指定した座標系におけるPlaneAxesで指定された軸上に設定されます。
値

説明

XY XY平面にPlaneを設定します。

YZ YZ平面にPlaneを設定します。

XZ XZ平面にPlaneを設定します。
デフォルト: XY

値	説明
XY	XY平面にPlaneを設定します。
YZ	YZ平面にPlaneを設定します。
XZ	XZ平面にPlaneを設定します。

PlaneRelativeRobotLocalプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeの相対位置または方向を指定するローカル座標系番号を指定します。PosCheckTypeでRelativePlaneが指定されPlaneRelativeOrgでLocalが指定されるか、PosCheckTypeでRelativePlaneが指定されPlaneRelativeOrientでLocalが指定された場合に使用します。

値	説明
0 (Base)	ローカル0座標系(ベース座標系)を使用します。 PlaneRelativeOrgやPlaneRelativeOrientでBaseを指定した場合と同じです。
1~15	設定された番号のローカル座標系を使用します。

値

説明

0 (Base)

ローカル0座標系(ベース座標系)を使用します。

PlaneRelativeOrgやPlaneRelativeOrientでBaseを指定した場合と同じです。

1~15

設定された番号のローカル座標系を使用します。

デフォルト: 0 (Base)

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