PressProbe物件屬性的詳細資料

  • Name屬性
    設定指派至力覺引導物件的特定名稱。
    創建PressProbe物件時，會自動指派名稱。自動指派的名稱會在PressProbe後新增編號(如PressProbe01)。
    您可變更名稱。最多可設定16個字元。請注意，檔案名稱無法使用日文字元。請使用英數字元及底線[ _ ]。起始字元不得為數字字元。
  • Description屬性
    設定力覺引導物件的描述。
    任意字串最多可設定255個字元。

  • Enabled屬性
    此屬性可設定是否啟用力覺引導物件。

    指定True時，會執行力覺引導物件。
    指定False時，會執行下一個力覺引導物件，而非此力覺引導物件。
    若要暫時儲存力覺引導序列，或在力覺引導序列建立期間，透過複製力覺引導物件的方式嘗試不同參數，請使用此屬性。

    數值
    說明
    True 啟用力覺引導物件。
    False 停用力覺引導物件。

    預設：True

  • StepID屬性
    指定力覺引導物件執行過程中的StepID。
    僅限AutoStepID為False時使用。
    數值
    最小值 0
    最大值 32767
    預設：將依力覺引導序列與Force Guide對象的編號自動設定。
  • AbortSeqOnFail屬性
    指定力覺引導物件執行失敗時進行的處理。
    若指定True，則力覺引導物件失敗時程式會結束力覺引導序列，並繼續進行下一個SPEL陳述式。
    若指定False，程式會繼續進行下一個力覺引導物件，即使力覺引導物件失敗也不會結束力覺引導序列。
    欲繼續執行力覺引導序列時使用，例如力覺引導序列中加入失敗時的復原處理等情形。
    數值
    說明
    True 力覺引導物件失敗時，結束序列。
    False 力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。
    預設：True
  • IOPreprocEnabled屬性
    此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作。
    I/O操作是由IOPreprocOutputBit屬性及IOPreprocOutputStatus屬性所定義。
    若要在執行力覺引導物件前操作末端夾具或周邊設備，請使用此屬性。
    數值
    說明
    True 開始時執行I/O操作。
    False 開始時不執行I/O操作。
    預設：False
  • IOPreprocOutputBit屬性
    此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作(輸出位元)。
    僅限IOPreprocEnabled為True時使用。
    數值
    最小值 0
    最大值 7167
    預設：0
  • IOPreprocOutputStatus屬性
    此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作輸出狀態。
    僅限IOPreprocEnabled為True時使用。
    數值
    說明
    Off 關閉指定的輸出位元。(設為0)
    On 開啟指定的輸出位元。(設為1)
    預設：Off
  • ProbeTrajectory屬性
    此屬性可設定力覺引導物件軌跡。
    數值
    說明
    Straight 機器人沿直線軌跡移動，並在孔洞或障礙處停止。
    Spiral 機器人沿螺旋軌跡移動，並在孔洞或障礙處停止。
    預設：Straight
  • ProbeDetectType屬性
    指定PressProbe物件偵測的目標類型。
    值
    說明
    Hole 偵測探測軌跡上的孔洞。
    Obstacle 偵測探測軌跡上的障礙(凸形)。
    預設：Hole
  • AccelS屬性
    此屬性可設定沿特定軌跡移動時的加速。
    數值(單位：[mm/sec2])
    最小值 1
    最大值 200
    預設：10
  • SpeedS屬性
    此屬性可設定沿特定軌跡移動時的加速。
    數值(單位：[mm/sec])
    最小值 1
    最大值 50
    預設：10
  • SpiralDiam屬性
    設定螺旋軌跡的直徑。
    ProbeTrajectory屬性指定Spiral時可使用此屬性。
    數值(單位：[mm])
    最小值 1
    最大值 100
    預設：10
  • SpiralPitch屬性
    此屬性可設定螺旋軌跡的間距。
    ProbeTrajectory屬性指定Spiral時可使用此屬性。
    降低SpiralPitch時，欲探測的螺旋軌跡會在相同範圍內增加。因此，機器人通過目標且無法偵測目標的風險會降低，但探測所需時間會拉長。
    增加SpiralPitch時，欲探測的螺旋軌跡會在相同範圍內減少。因此，機器人通過目標且無法偵測目標的風險會提高，但探測所需時間會縮短。
    數值(單位：[mm])
    最小值 0.05
    最大值 10
    預設：1
  • DestRelativeX屬性
    若為直線軌跡，此屬性可設定力覺引導序列ForceOrient及RobotLocal指定座標系中的X方向移動量。
    ProbeTrajectory屬性指定Straight時可使用此屬性。
    數值(單位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    預設：0
  • DestRelativeY屬性
    若為直線軌跡，此屬性可設定力覺引導序列ForceOrient及RobotLocal指定座標系中的Y方向移動量。
    ProbeTrajectory屬性指定Straight時可使用此屬性。
    數值(單位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    預設：0
  • DestRelativeZ屬性
    若為直線軌跡，此屬性可設定力覺引導序列ForceOrient及RobotLocal指定座標系中的Z方向移動量。
    ProbeTrajectory屬性指定Straight時可使用此屬性。
    數值(單位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    預設：0
  • PressOrient屬性
    此屬性可設定按壓方向。
    設定力覺引導序列ForceOrient指定的座標系方向。
    您可選擇轉換方向(+Fx至-Fz)。機器人會沿指定軌跡移動，同時往定義方向按壓。
    螺旋軌跡中，請在與指定方向垂直的平面上產生螺旋軌跡。
    數值
    說明
    +Fx 移至Fx的正方向。
    -Fx 移至Fx的負方向。
    +Fy 移至Fy的正方向。
    -Fy 移至Fy的負方向。
    +Fz 移至Fz的正方向。
    -Fz 移至Fz的負方向。
    預設：+Fz
  • PressForce屬性
    此屬性可設定按壓力。
    機器人會以執行PressProbe物件期間，PressForce屬性在PressOrient方向所指定的力按壓，同時進行探測。
    往正方向按壓時，數值為負。
    往負方向按壓時，數值為正。

    • PressOrient為正方向時:

      數值(單位：[N])
      最小值 -10
      最大值 10

      預設：0

    • PressOrient為負方向時:

      數值(單位：[N])
      最小值 -10
      最大值 10

      預設：0

  • PressFirmnessF屬性
    指定PressProbe物件執行過程中，按壓方向的力控制功能硬度。
    PressFirmnessF值提高時，力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
    PressFirmnessF值降低時，力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
    數值
    最小值 0.1
    最大值 200
    預設：10
  • CFEnabled屬性
    此屬性可設定是否要在力覺引導物件結束後繼續力控制功能。即使力覺引導序列在CFEnabled為True的情況下結束，力控制功能也會結束。
    數值
    說明
    True 即使力覺引導物件已結束，力控制功能也會繼續執行下一個力覺引導物件。
    False 力控制功能將在力覺引導物件結束時結束。
    預設：False
  • ForceCheckEnabled屬性
    此屬性可設定與力相關之力覺引導物件的結束條件。
    力相關結束條件是由ProbeDetectThresh指定。
    數值
    說明
    True 啟用與力相關的結束條件。
    False 停用與力相關的結束條件。
    預設：True
  • ProbeDetectThresh屬性
    若為與力相關的結束條件，此屬性可設定判定為「已偵測」的閾值。

    • 透過ProbeDetectType指定Obstacle時：
      指定正值。
      此時，下列為力的結束條件。非PressOrient指定方向中的力平方和平方根(如：選擇-Fz時為sqrt(FxFx+FyFy))大於ProbeDetectThresh指定數值。

    • 透過ProbeDetectType指定Hole，以及透過PressOrient指定Fx、Fy或Fz時：
      指定負值。
      此時，PressOrient指定方向中之力的結束條件小於ProbeDetectThresh指定數值。

    • 透過ProbeDetectType指定Hole，以及透過PressOrient指定-Fx、Fy或-Fz時：
      指定正值。
      此時，PressOrient指定方向中之力的結束條件大於ProbeDetectThresh指定數值。

    • ProbeDetectType為Hole，且PressOrient為正方向時。

      數值(單位：[N])
      最小值 -50
      最大值 0

      預設：0

    • ProbeDetectType為Press，且PressOrient為負方向時:

      數值(單位：[N])
      最小值 0
      最大值 50

      預設：0

  • PosCheckEnabled屬性
    指定與位置相關之力覺引導物件的結束條件。
    數值
    說明
    True 啟用與位置相關的結束條件。
    False 停用與位置相關的結束條件。
    預設：False
  • PosCheckType屬性
    若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定是否使用預先定義的Plane，或從力覺引導物件的開始位置設定相對位置。
    指定RobotPlane時，請使用定義的Plane設定結束條件。指定RelativePlane時，每次執行力覺引導物件時，皆需從力覺引導物件開始位置，將Plane重設為相對位置。
    數值
    說明
    RobotPlane 將已定義的Plane作為結束條件使用。
    RelativePlane 將Plane設為相對位置，並作為結束條件使用。
    預設：RobotPlane
  • PlaneNumber屬性
    此屬性可設定與位置相關結束條件使用的Plane編號。
    在PosCheckType屬性中指定Plane時，指定編號的Plane將不會改變。
    在PosCheckType屬性中指定Relative時，每次執行力覺引導物件時，皆需重新定義新的指定Plane編號。因此，請注意原始設定將會遺失。
    數值
    最小值 1
    最大值 15
    預設：1
  • PlaneEndCond屬性
    若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定判定為結束的條件。
    數值
    說明
    Outside 在Plane外側為結束條件。
    Inside 在Plane內側為結束條件。
    預設：Inside
  • PlaneRelativeOrg屬性
    針對與位置相關的結束條件，指定要在哪個座標系設定相對位置，以設定Plane。PosCheckType指定RelativePlane時使用。
    數值
    說明
    Base 依基礎座標系指定相對位置。
    Local

    依本地座標系指定相對位置。

    本地座標系編號是由PlaneRelativeRobotLocal指定。

    Tool 依工具座標系指定相對位置。
    預設：Tool
  • PlaneRelativeX屬性
    若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定X方向中設定Plane的相對位置。PosCheckType指定RelativePlane時使用。X方向會跟隨PlaneRelativeOrg指定的座標系。
    數值(單位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    預設：0
  • PlaneRelativeY屬性
    若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定Y方向中設定Plane的相對位置。PosCheckType指定RelativePlane時使用。Y方向會跟隨PlaneRelativeOrg指定的座標系。
    數值(單位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    預設：0
  • PlaneRelativeZ屬性
    若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定Z方向中設定Plane的相對位置。PosCheckType指定RelativePlane時使用。Z方向會跟隨PlaneRelativeOrg指定的座標系。
    數值(單位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    預設：0
  • PlaneRelativeOrient屬性
    若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定設定Plane的座標系。
    PosCheckType指定RelativePlane時使用。
    Plane會設定於PlaneRelativeOrient指定座標系中PlaneAxes指定的軸上。
    指定Base時，會將Plane設定在Base座標系中PlaneAxes指定的軸上。
    指定Local時，會將Plane設定在PlaneRelativeRobotLocal指定編號的本地座標系中PlaneAxes指定的軸上。
    指定Tool時，Plane會設定於工具座標系中PlaneAxes指定的軸上。
    數值
    說明
    Base 依基礎座標系設定平面方向。
    Local 依本地座標系設定平面方向。
    Tool 依工具座標系設定平面方向。
    預設：Tool
  • PlaneAxes屬性
    若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定設定Plane的軸。
    PosCheckType指定RelativePlane時使用。
    Plane會設定於PlaneRelativeOrient指定座標系中PlaneAxes指定的軸上。
    數值
    說明
    XY 在XY平面上設定Plane。
    YZ 在YZ平面上設定Plane。
    XZ 在XZ平面上設定Plane。
    預設：XY
  • PlaneRelativeRobotLocal屬性
    若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定指定Plane相對位置或方向的本地座標系編號。可使用於下列任一種情況:RelativePlane由PosCheckType指定，且Local由PlaneRelativeOrg指定RelativePlane由PosCheckType指定，且Local由PlaneRelativeOrient指定。
    數值
    說明
    0 (Base)

    使用本地0座標系(基礎座標系)。

    此與在PlaneRelativeOrg或PlaneRelativeOrient中指定Base相同。

    1至15 使用指定編號的本地座標系。
    預設：0 (Base)

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