PressProbe物件的屬性設定方針

Step 1. 設定基本資訊
設定基本資訊相關屬性(Name、Description、Enabled、StepID、AbortSeqOnFail)。

屬性	說明、設定指南
Name	設定力覺引導物件名稱。 設定特定名稱。
Description	設定力覺引導物件的描述。 描述動作說明等。設定任意字串。
Enabled	設定是否執行力覺引導物件。
	True：正常
	False：不執行力覺引導物件時，例如改為執行其他力覺引導物件等情形
StepID	力覺引導物件執行期間的StepID。 設定任意ID。 StepID為記錄於記錄資料中的ID。協助您了解日誌資料對應哪個工程。 力覺引導序列的AutoStepID為False時適用。
AbortSeqOnFail	設定是否在力覺引導物件失敗時結束或繼續執行力覺引導序列。
	True：正常 結束力覺引導序列。
	False：包含力覺引導序列中失敗時的復原動作時，或失敗後仍可繼續執行力覺引導序列時

Step 2. 開始前設定I/O處理
設定力覺引導物件開始前的I/O處理相關屬性(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)。

屬性	說明、設定指南
IOPreprocEnabled	設定是否在力覺引導物件開始時操作輸出位元。 您僅可操作一個輸出位元。若要操作數個輸出位元，請使用SPELFunc物件。
	False：正常
	True：操作輸出位元時，如操作/停止周邊設備
IOPreprocOutputBit	開始力覺引導物件時，請指定要操作的輸出位。
IOPreprocOutputStatus	開始力覺引導物件時，設定是否要開啟或關閉輸出位。 設定要輸出的狀態。

Step 3. 設定探測動作
設定探測動作相關屬性(ProbeTrajectory, ProbeDetectType, AccelS, SpeedS, SpiralDiam, SpiralPitch, DestRelativeX, DestRelativeY, DestRelativeZ)。

屬性	說明、設定指南
ProbeTrajectory	設定探測軌跡。 視偵測目標選擇下列項目。
	螺旋軌跡：偵測目標為洞口時
	直線軌跡：偵測目標為障礙時
	Straight：目標明顯位於指定直線上時
	Spiral：目標不位於指定直線上時
ProbeDetectType	設定欲偵測的目標。 您可選擇孔洞或障礙。 障礙為待偵測平面上的凸形。
AccelS	設定移動時的平移加速度。 實際的平移加速度會由力控制功能調整。
SpeedS	設定移動的平移速度。 實際的平移速度會由力控制功能調整。
SpiralDiam SpiralPitch	設定螺旋軌跡的直徑及間距。
	SpiralDiam : 對從開始位置到含位置差異的偵測目標位置的距離最大值，設定含極限的數值。 範例：較最大值大1.1倍的數值
	SpiralPitch : 設定未通過偵測目標的數值。 偵測洞口時，請設定小於洞口間最小間距的數值。
DestRelativeX DestRelativeY DestRelativeZ	設定各方向從力覺引導物件起始點至目的地點的相對移動量。 如下圖所示，設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系中的移動量。

Step 4: 設定力控制功能
設定力控制功能相關屬性(PressOrient, PressForce, PressFirmnessF, CFEnabled)。

屬性	說明、設定指南
PressOrient	按壓方向。指定探測平面的垂直方向。 往指定方向按壓，同時沿Step 3指定的軌跡移動，以探測偵測目標。
PressForce	設定按壓力。 PressOrient為正方向時：輸入負值。 PressOrient為負方向時：輸入正值。 一般使用約3~5 N，但仍請設為客戶工件可容許的數值。 若數值過小，機器人可能會遠離探測平面。
PressFirmnessF	設定按壓方向的力控制功能硬度。 數值提高時，力控制功能會增強，且反應較慢。 數值降低時，力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
CFEnabled	設定是否要對下一個力覺引導物件繼續執行力控制功能。
	False：正常 先關閉力控制功能，再執行下一個力覺引導物件。
	True：即使偵測到目標後，欲維持穩定力開始下一個力覺引導物件時 下一個力覺引導物件必須維持ContactOrient所選方向的力控制。

Step 5: 設定結束條件的基本資訊
設定結束條件組合的相關屬性(EndCheckOperator)。

屬性	說明、設定指南
EndCheckOperator	此屬性可設定結合力及位置相關結束條件的方式。 AND：符合兩個條件時結束 OR：符合一或多個條件時結束

Step 6: 設定力相關結束條件
設定與力結束條件相關的屬性(ForceCheckEnabled、ProbeDetectThresh)。

屬性	說明、設定指南
ForceCheckEnabled	設定是否啟用力相關的結束條件。 PressProbe物件必須啟用ForceCheckEnabled及/或PosCheckEnabled。
	True：要啟用力相關的結束條件時 ProbeDetectType為Obstacle時選擇。 如有必要，請在ProbeDetectType為Hole時選擇True。
ProbeDetectThresh	設定閾值，以判定是否已偵測目標。
	ProbeDetectType為Hole時： 方向閾值由PressOrient指定 PressOrient為正方向時： 設定負值。 PressOrient為負方向時： 設定正值。 下圖為透過PressOrient設定負方向的範例。 "力會在機器人按壓探測平面的同時施加。但當機器人移至洞口上方時，將會變為非接觸狀態，因此力的絕對值會變小。
	ProbeDetectType為Obstacle時： 非PressOrient指定兩方向的平方和平方根閾值 設定正值。 下圖為透過PressOrient設定-Fz方向的範例。 "往Fx方向的探測動作期間，因探測平面的摩擦力，偵測到的力會較小。與障礙接觸時，會偵測到較大的力。
	偵測洞口時： 一般會指定「0」。
	即使機器人移至洞口上方，力也不為「0」時： 針對探測動作期間的力絕對值，設定足夠小的數值。
	偵測障礙時： 針對探測動作期間的力，設定足夠大且小於接觸時之力的數值。

Step 7. 設定位置相關的結束條件
設定與位置結束條件相關的屬性(PosCheckEnabled, PosCheckType, PlaneNumber, PlaneEndCond, PlaneRelativeOrg, PlaneRelativeX, PlaneRelativeY, PlaneRelativeZ, PlaneRelativeOrient, PlaneAxes, PlaneRelativeRobotLocal)。

屬性	說明、設定指南
PosCheckEnabled	此屬性可設定是否啟用位置的結束條件。 PressProbe物件必須啟用ForceCheckEnabled及/或PosCheckEnabled。 此屬性可在ProbeDetectType為Hole時使用。 一般來說，此屬性不會在ProbeDetectType為Obstacle時使用。 如下圖所示，若要偵測孔洞，您可將機器人從探測平面往孔洞方向移動的特定距離作為結束條件。 True：要啟用位置相關的結束條件時
PosCheckType	選擇與位置相關結束條件的類型。
	選擇RobotPlane時： 結束條件以設定的Plane為基準。 如下圖所示，不論Robot的位置姿勢，都使用此屬性依據定義位置設定結束條件。
	選擇RelativePlane時： 每次執行力覺引導序列時，從目前位置的相對位置建立Plane，並設為位置結束條件。 如下圖所示，視開始位置，使用此屬性變更位置結束條件
	PressProbe中建議使用RelativePlane。
PlaneNumber	設定用於位置結束條件的Plane編號。
	PosCheckType為RobotPlane時： 依據指定的Plane編號設定結束條件。
	PosCheckType為RelativePlane時： 每次執行力覺引導序列時，都重新為指定編號設定Plane。 設定空白的Plane編號。
PlaneEndCond	設定作為位置結束條件的狀態。 將內側(Inside)或外側(Outside)設為結束條件。 機器人將成為指定狀態時，即可將其判定為符合位置結束條件。 進入平面的狀態： 位於平面的+Z方向的狀態。
PlaneRelativeOrg	設定表示平面原點偏移量時，作為參考使用的座標系方向。
	左下圖為設定Base的範例。 依基礎座標系指定相對距離。 此為PlaneRelativeZ設定負值的範例。 右下圖為設定Tool的範例。 依工具座標系指定相對距離。 此為PlaneRelativeZ設定正值的範例。
	本地或工具座標系僅參考該方向，原點位置不受影響。 若要在機器人動作方向中設定結束條件位置，一般會與力覺引導序列的ForceOrient設定相同數值。
PlaneRelativeX PlaneRelativeY PlaneRelativeZ	設定從目前位置到平面原點的各方向偏移量。 方向將為PlaneRelativeOrg指定的座標系方向。
PlaneRelativeOrient	根據平面方向設定座標系。 左下圖為設定Base的範例。 無論機器人在力覺引導物件起始點的方向，平面參考方向皆與基礎座標系一致。 右下圖為設定Tool的範例。 平面參考方向會沿機器人在力覺引導物件起始點的方向改變。 由於與機器人動作方向垂直的平面將設為結束條件，因此一般會設為與力覺引導序列的ForceOrient相同的數值。
PlaneAxes	設定平面方向。 依據PlaneRelativeOrient指定的座標系，將平面設為PlaneAxes設定的方向。 下圖為Base由PlaneRelativeOrient設定時的範例。 左圖: PlaneAxes指定的XY右圖: PlaneAxes指定的YZ。 一般來說，PressProbe會設定與PressOrient指定方向垂直的平面。
PlaneRelativeRobotLocal	設定PlaneRelativeOrg及PlaneRelativeOrient為Local時使用的本地座標系編號。 一般來說，設定與力覺引導序列RobotLocal相同的數值。