PressProbe物件的調整方針

以下描述使用PressProbe物件時的調整方法。

• 動作發生振動時：
  請提高PressFirmnessF值。但機器人的反應速度會變慢。請針對操作執行適當調整。
  若要調整PressFirmnessF，建議逐漸提高數值(如數值增加10%)。

• 機器人在按壓方向中大幅彈跳時：
  若機器人連續大幅彈跳數秒，機器人動作可能會受到力覺引導序列的LimitAccelS限制。
  此外，很有可能在低功率模式執行期間發生。
  若在高功率模式中執行時，機器人仍彈跳，請提高LimitAccelS值。若調大LimitAccelS仍未改善，請將PressFirmnessF調小。

• 機器人未沿指定軌跡移動時：
  若機器人未沿指定軌跡移動，可能會受到力覺引導序列的LimitAccel或LimitSpeed影響。請提高這些數值。
  此外，低功率模式中，即使LimitSpeed或LimitAccel數值很大，機器人仍會受到低功率模式的最大速度或最大加速限制。請確認以高功率模式執行。

• 機器人通過孔洞時：
  降低SpiralPitch值。但需花費更多時間探測指定範圍。請針對操作執行適當調整。

  • 使用與力相關的結束條件時：
    確認執行過程中，PressOrient指定方向中的力。

    • 機器人在探測平面上移動時的力，以及在洞口上移動時的力之間有差異時：
      將ProbeDetectThresh調整為小於機器人在探測平面上移動時的力，並大於機器人在洞口上移動時的力的數值。

  • 使用與位置相關的結束條件時：
    確認通過洞口時的機器人位置。

    • 機器人在探測平面上移動時的位置，以及在洞口上移動時的位置之間有差異時：
      將Plane調整至兩位置之間。
    • PosCheckType為RobotPlane時：
      調整PlaneNumber所指定的Plane。
    • PosCheckType為RelativePlane時：
      透過PlaneRelativeX、PlaneRelativeY及PlaneRelativeZ調整平面位置。

• 機器人在探測動作期間遠離目標時：
  檢查PressOrient是否正確。
  若PressOrient正確，請提高PressForce絕對值。
  但會對工件施加指定力。請確認為工件設定適當數值。

• 耗費時間時：
  提高SpeedS及AccelS值。
  但施加於工件的力容易變化不定。請針對操作執行適當調整。
  此外，若有可能，請將PressProbe物件的開始位置調整至接近洞口的位置。

• 探測動作速度緩慢時：
  提高SpeedS及AccelS值。
  但施加於工件的力容易變化不定。請針對操作執行適當調整。