PressProbe对象的调整准则

下文介绍使用PressProbe对象时的调整方法。

• 振动动作时：
  增加PressFirmnessF值。但是，机器人的响应会很慢。请对您的操作进行适当调整。
  要调整PressFirmnessF，建议逐渐增大值(例如，以10%为幅度增大值)。

• 机器人在压装方向大幅度反弹时：
  如果机器人在几秒钟内多次大幅度反弹，机器人动作可能受到力觉向导序列的LimitAccelS的限制。
  此外，在低功耗模式下执行时，这种情况很可能会发生。
  如果即使在高功率模式下执行，机器人仍然反弹，则增加LimitAccelS的值。如果增加LimitAccelS的值仍没有得到改善，请减小PressFirmness的值。

• 机器人没有沿着指定的轨迹移动时：
  如果机器人没有沿着指定的轨迹移动，它可能受到力觉向导序列的LimitAccel或LimitSpeed的影响。增加那些值。
  此外，在低功率模式下，即使LimitSpeed或LimitAccel的值很大，机器人也会受到低功率模式下最大速度或最大加速度的限制。确保在高功率模式下执行。

• 机器人越过孔时：
  降低SpiralPitch的值。但是，探测指定范围需要更多时间。请对您的操作进行适当调整。

  • 使用与力相关的结束条件时：
    检查执行期间的在PressOrient中指定的方向上的力。

    • 机器人在探测平面上移动时施加的力与机器人在孔上方移动时施加的力之间存在差异时：
      将ProbeDetectThresh调整到一个值，使其小于机器人在探测器平面上移动时的力，并大于机器人在孔上方移动时的力。

  • 使用与位置相关的结束条件时：
    当机器人越过孔时，检查机器人位置。

    • 机器人在探测平面上移动时的位置与机器人在孔上方移动时的位置之间存在差异时：
      将平面调整到这两个位置之间。
    • PosCheckType是RobotPlane时：
      调整PlaneNumber设置的Plane。
    • PosCheckType是RelativePlane时：
      调整PlaneRelativeX、PlaneRelativeY和PlaneRelativeZ设置的平面位置。

• 机器人在探测动作过程中远离目标时：
  检查PressOrient是否正确。
  如果PressOrient正确，增加PressForce的绝对值。
  但是，指定的力会被施加到工件上。确保为工件设定适当的值。

• 探测耗时较长时：
  增加SpeedS和AccelS的值。
  但是，施加在工件上的力容易振动。请对您的操作进行适当调整。
  此外，将PressProbe对象的开始位置调整为尽可能靠近孔位置。

• 探测动作速度较慢时：
  增加SpeedS和AccelS的值。
  但是，施加在工件上的力容易振动。请对您的操作进行适当调整。