有关PressProbe对象的属性的详细信息

  • Name属性
    设置力觉向导对象唯一的名称。
    创建PressProbe对象时，系统会自动分配名称。自动分配的名称是在PressProbe后面添加一个编号(例如PressProbe01)。
    您可以更改名称。最多设定16个字符。可以使用半角字母数字和“_”(下划线)。但是不能以数字开头。
  • Description属性
    设置力觉向导对象的描述。
    可设置为不超过255个字符的任意文字。

  • Enabled属性
    此属性设定是否启用力觉向导对象。

    指定True时，将执行力觉向导对象。
    指定False时，执行下一个力觉向导对象，而不执行本力觉向导对象。
    想要暂时保存力觉向导序列，或者在力觉向导序列创建过程中想要复制力觉向导对象，以尝试使用不同的参数时，请使用此属性。

    值
    说明
    True 启用力觉向导对象。
    False 禁用力觉向导对象。

    默认：True

  • StepID属性
    指定力觉向导对象执行过程中的StepID。
    仅当AutoStepID设置为False时可用。
    值
    最小值 0
    最大值 32767
    默认：根据力觉向导序列和力觉向导对象的编号自动设置。
  • AbortSeqOnFail属性
    设置力觉向导对象失败时候的操作。
    当指定为True时，若力觉向导对象失败，则会终止力觉向导序列并继续执行下一个SPEL语句。
    当指定为False时，即使力觉向导对象失败，也不会终止力觉向导序列，而继续执行下一个力觉向导对象。
    当需要继续执行力觉向导序列时使用(例如，当失败的力觉向导序列包含恢复处理时)。
    值
    说明
    True 力觉向导对象失败时，终止序列。
    False 力觉向导对象失败时，执行下一个力觉向导序列。
    默认：True
  • IOPreprocEnabled属性
    此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作。
    I/O操作由IOPreprocOutputBit属性和IOPreprocOutputStatus属性定义。
    要在力觉向导对象执行之前操作夹具或外围设备，请使用此属性。
    值
    说明
    True 启动时执行I/O操作。
    False 启动时不执行I/O操作。
    默认：False
  • IOPreprocOutputBit属性
    此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作(输出位)。
    仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。
    值
    最小值 0
    最大值 7167
    默认：0
  • IOPreprocOutputStatus属性
    此属性设定力觉向导对象启动时I/O操作的输出状态。
    仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。
    值
    说明
    Off 关闭指定的输出位。(设定为0)
    On 开启指定的输出位。(设定为1)
    默认：Off
  • ProbeTrajectory属性
    此属性设定力觉向导对象的轨迹。
    值
    说明
    Straight 机器人沿着直线轨迹移动，停在一个孔或障碍物处。
    Spiral 机器人沿着螺旋线轨迹移动，停在一个孔或障碍物处。
    默认：Straight
  • ProbeDetectType属性
    此属性设置要由PressProbe对象检测的目标类型。
    值
    说明
    Hole 检测轨迹上要探测的孔。
    Obstacle 检测轨迹上要探测的障碍物(凸起形状)。
    默认：Hole
  • AccelS属性
    此属性设定沿指定轨迹移动时的加速度。
    值(单位：[mm/sec2])
    最小值 1
    最大值 200
    默认：10
  • SpeedS属性
    此属性设定沿指定轨迹移动时的加速度。
    值(单位：[mm/sec])
    最小值 1
    最大值 50
    默认：10
  • SpiralDiam属性
    设定螺旋轨迹的直径。
    当ProbeTrajectory属性指定了Spiral时，将使用此属性。
    值(单位：[mm])
    最小值 1
    最大值 100
    默认：10
  • SpiralPitch属性
    此属性设定螺旋轨迹的螺距。
    当ProbeTrajectory属性指定了Spiral时，将使用此属性。
    降低SpiralPitch时，要探测的螺旋会在相同的范围内增加。因此，机器人越过目标并且无法检测到目标的风险降低了，但是探测需要更多的时间。
    增加SpiralPitch时，要探测的螺旋会在相同的范围内降低。因此，机器人越过目标并且无法检测到目标的风险增加了，但是探测需要的时间减少了。
    值(单位：[mm])
    最小值 0.05
    最大值 10
    默认：1
  • DestRelativeX属性
    对于直线轨迹，该属性设定在坐标系(该坐标系由力觉向导序列的ForceOrient和RobotLocal指定)X方向的移动量。
    当ProbeTrajectory属性指定了Straight时，将使用此属性。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认：0
  • DestRelativeY属性
    对于直线轨迹，该属性设定在坐标系(该坐标系由力觉向导序列的ForceOrient和RobotLocal指定)Y方向的移动量。
    当ProbeTrajectory属性指定了Straight时，将使用此属性。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认：0
  • DestRelativeZ属性
    对于直线轨迹，该属性设定在坐标系(该坐标系由力觉向导序列的ForceOrient和RobotLocal指定)Z方向的移动量。
    当ProbeTrajectory属性指定了Straight时，将使用此属性。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认：0
  • PressOrient属性
    此属性设定压装方向。
    设定坐标系中由力觉向导序列的ForceOrient指定的方向。
    可以从平移方向(+Fx至-Fz)中进行选择。机器人沿着指定的轨迹移动，同时朝定义的方向压装。
    在螺旋轨迹中，在垂直于指定方向的平面上生成螺旋轨迹。
    值
    说明
    +Fx 朝Fx正方移动。
    -Fx 朝Fx负向移动。
    +Fy 朝Fy正方移动。
    -Fy 朝Fy负向移动。
    +Fz 朝Fz正方移动。
    -Fz 朝Fz负向移动。
    默认：+Fz
  • PressForce属性
    此属性设定压装力。
    执行PressProbe对象的过程中，机器人在PressOrient方向用PressForce属性指定的力进行按压，同时执行探测。
    在正向压装时，值将为负。
    在负向压装时，值将为正。

    • PressOrient为正向时：

      值(单位：[N])
      最小值 -10
      最大值 10

      默认：0

    • PressOrient为负向时：

      值(单位：[N])
      最小值 -10
      最大值 10

      默认：0

  • PressFirmnessF属性
    此属性设置执行PressProbe对象的过程中力控制功能在按压方向的硬度。
    PressFirmnessF的值增加时，力控制功能的硬度变大。对力的变化响应很慢，但不容易发生振动。
    PressFirmnessF的值降低时，力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。
    值
    最小值 0.1
    最大值 200
    默认：10
  • CFEnabled属性
    此属性设定在力觉向导对象结束后是否继续力控制功能。力觉向导序列结束时，即使CFEnabled为True，也会结束力控制功能。
    值
    说明
    True 即使力觉向导对象结束，力控制功能也将继续应用于下一个力觉向导对象。
    False 力控制功能将在力觉向导对象结束时结束。
    默认：False
  • ForceCheckEnabled属性
    此属性设定与力相关的力觉向导对象结束条件。
    与力相关的结束条件是由ProbeDetectThresh指定的条件。
    值
    说明
    True 启用与力相关的结束条件。
    False 禁用与力相关的结束条件。
    默认：True
  • ProbeDetectThresh属性
    对于与力相关的结束条件，此属性设定一个阈值，以便根据该阈值认定是否“已检测到”力。

    • 当ProbeDetectType指定了Obstacle时：
      指定正值。
      此时，力的结束条件如下：在PressOrient未指定的方向上，力的平方和的平方根(例如选择-Fz时为sqrt(FxFx+FyFy))超过ProbeDetectThresh指定的值。

    • 当ProbeDetectType指定了Hole且PressOrient指定了Fx、Fy或Fz时：
      指定负值。
      此时，力的结束条件是：PressOrient指定方向上的力小于ProbeDetectThresh指定的值。

    • 当ProbeDetectType指定了Hole且PressOrient指定了-Fx、-Fy或-Fz时：
      指定正值。
      此时，力的结束条件是：PressOrient指定方向上的力超过ProbeDetectThresh指定的值。

    • 当ProbeDetectType为Hole且PressOrient为正向时。

      值(单位：[N])
      最小值 -50
      最大值 0

      默认：0

    • 当ProbeDetectType为Press或PressOrient为负向时：

      值(单位：[N])
      最小值 0
      最大值 50

      默认：0

  • PosCheckEnabled属性
    此属性设置与I/O相关的力觉向导对象结束条件。
    值
    说明
    True 启用与位置相关的结束条件。
    False 禁用与位置相关的结束条件。
    默认：False
  • PosCheckType属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定是使用预先定义的Plane，还是设定力觉向导对象开始位置的一个相对位置。
    指定RobotPlane时，使用定义的Plane设定结束条件。指定RelativePlane时，每次执行力觉向导对象时，将Plane重置为力觉向导对象开始位置的相对位置。
    值
    说明
    RobotPlane 使用定义的Plane作为结束条件。
    RelativePlane 将Plane设定为相对位置，并将其用作结束条件。
    默认：RobotPlane
  • PlaneNumber属性
    此属性设定用于与位置相关的结束条件的Plane编号。
    在PosCheckType属性中指定Plane时，指定编号的平面将不会更改。
    在PosCheckType属性中指定Relative时，每次执行力觉向导对象时，都会将新Plane重新定义为指定编号。因此，请注意，原始设定将丢失。
    值
    最小值 1
    最大值 15
    默认：1
  • PlaneEndCond属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定要确定为结束的条件。
    值
    说明
    Outside 结束条件是在Plane外。
    Inside 结束条件是在Plane内。
    默认：Inside
  • PlaneRelativeOrg属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性指定哪个坐标系设定相对位置以设定Plane。当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。
    值
    说明
    Base 指定一个基于基础坐标系的相对位置。
    Local

    指定一个基于本地坐标系的相对距离。

    本地坐标系编号由PlaneRelationRobotLocal指定。

    Tool 指定一个基于工具坐标系的相对位置。
    默认：Tool
  • PlaneRelativeX属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定X方向上的相对位置以设定Plane。当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。X方向遵循PlaneRelativeOrg指定的坐标系。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认：0
  • PlaneRelativeY属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定Y方向上的相对位置以设定Plane。当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。Y方向遵循PlaneRelativeOrg指定的坐标系。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认：0
  • PlaneRelativeZ属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定Z方向上的相对位置以设定Plane。当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。Z方向遵循PlaneRelativeOrg指定的坐标系。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认：0
  • PlaneRelativeOrient属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设置坐标系以设置Plane。
    当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。
    Plane在PlaneAxes指定的轴上设置，该轴位于PlaneRelativeOrient指定的坐标系中。
    指定Base时，Plane在由PlaneAxes指定的、位于基础坐标系中的轴上设定。
    指定Local时，Plane在由PlaneAxes指定的、位于本地坐标系(具有PlaneRelativeRobotLocal指定的编号)中的轴上设定。
    指定Tool时，Plane在由PlaneAxes指定的、位于工具坐标系中的轴上设定。
    值
    说明
    Base 指定一个基于基础坐标系的平面方向。
    Local 指定一个基于本地坐标系的平面方向。
    Tool 指定一个基于工具坐标系的平面方向。
    默认：Tool
  • PlaneAxes属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设置轴以设置Plane。
    当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。
    Plane在PlaneAxes指定的轴上设置，该轴位于PlaneRelativeOrient指定的坐标系中。
    值
    说明
    XY 在XY平面上设定Plane。
    YZ 在YZ平面上设定Plane。
    XZ 在XZ平面上设定Plane。
    默认：XY
  • PlaneRelativeRobotLocal属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定指定了Plane相对位置或方向的本地坐标系编号。它用于以下任一情况：在PosCheckType中指定了RelativePlane并在PlaneRelativeOrg中指定了Local。在PosCheckType中指定了RelativePlane并在PlaneRelativeOrient中指定了Local。
    值
    说明
    0 (Base)

    使用本地0坐标系(Base坐标系)。

    它与在PlaneRelativeOrg或PlaneRelativeOrient中指定Base时的情况相同。

    1~15 使用指定编号的本地坐标系。
    默认：0(Base)

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