PressProbe对象的属性设置准则

Step 1. 设定基本信息
设定与基本信息相关的属性(Name, Description, Enabled, StepID, AbortSeqOnFail)。

属性	说明、设置指南
Name	设置力觉向导对象的名称。 设置唯一的名称。
Description	设置力觉向导对象的描述。 可描述动作的相关说明。可设置为任意文字。
Enabled	设置是否执行力觉向导对象。
	True：正常
	False：当力觉向导对象未执行时，例如执行了另一个力觉向导对象时
StepID	力觉向导对象执行过程中的StepID。 可设置为任意ID。 StepID是记录在日志数据中的ID。可以方便理解日志数据对应哪个进程。 当力觉向导序列的AutoStepID设置为False时可用。
AbortSeqOnFail	设置当力觉向导对象失败时，终止或继续执行力觉向导序列。
	True：正常 结束力觉向导序列。
	False：失败的力觉向导序列中包含恢复动作时，以及力觉向导序列即使失败也可以继续运行时

Step 2. 设置启动前的I/O处理
在启动力觉向导对象之前，设置与I/O处理相关的属性(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)。

属性	说明、设置指南
IOPreprocEnabled	设定启动力觉向导对象时是否操作输出位。 您只能操作一个输出位。要操作多个输出位，请使用SPELFunc对象。
	False ： 正常
	True ： 操作输出位，例如操作/中止外围设备时
IOPreprocOutputBit	设置力觉向导对象启动时操作的输出位。
IOPreprocOutputStatus	启动力觉向导对象时，设置是打开还是关闭输出位。 设定要输出的状态。

Step 3. 设定探测动作
设定与探测动作相关的属性(ProbeTrajectory, ProbeDetectType, AccelS, SpeedS, SpiralDiam, SpiralPitch, DestRelativeX, DestRelativeY, DestRelativeZ)。

属性	说明、设置指南
ProbeTrajectory	设定要探测的轨迹。 根据检测目标，从以下选项中进行选择。
	螺旋轨迹 ： 检测目标是孔时
	直线轨迹 ： 检测目标是障碍物时
	Straight ： 目标显然在指定的直线上时
	Spiral ： 目标不在指定的直线上时
ProbeDetectType	设定要检测的目标。 您可以选择一个孔和一个障碍物。 障碍物是要探测的平面上的凸起形状。
AccelS	设置移动时的平移加速度。 实际平移加速度由力控制功能调整。
SpeedS	设定移动的平移速度。 实际速度由力控制功能调整。
SpiralDiam SpiralPitch	设定螺旋轨迹的直径和螺距。
	SpiralDiam : 设置一个值，向从开始位置到检测目标的距离的最大值添加一个裕量(包括位置误差)。 示例：值：最大值的 1.1 倍
	SpiralPitch : 设置一个不越过检测目标的值。 检测孔时，设置一个比孔之间最小间隔还要小的值。
DestRelativeX DestRelativeY DestRelativeZ	设定每个方向从力觉向导对象的起点到目标点的相对移动量。 如下所示，设定由力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中的移动量。

Step 4 设置力控制功能
设置与力控制功能相关的属性(PressOrient, PressForce, PressFirmnessF, CFEnabled)。

属性	说明、设置指南
PressOrient	按压方向。设置探测平面的垂直方向。 要探测检测目标，请在朝指定方向压装的同时，沿着Step3中指定的轨迹移动机器人。
PressForce	此属性设置按压力。 PressOrient为正方向时：输入负值。 PressOrient为反方向时：输入正值。 通常设置大约3到5 N，但是，要为工件设置适当的值。 但是，要为工件设定适当的值。
PressFirmnessF	设定力控制功能在压装方向的硬度。 当该值增加时，力控制功能的硬度变大，并且对转矩变化的响应将很慢。 当该值减小时，力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。
CFEnabled	设定是否继续对下一个力觉向导对象实施力控制功能。
	False ： 正常 先关闭力控制功能一次，然后执行下一个力觉向导对象。
	True ： 如果要在检测到目标后开始下一个力觉向导对象并使力保持恒定 下一个力觉向导对象必须在ContactOrient中设置的方向上保持力控制。

Step 5 设置结束条件的基本信息
设定与结束条件组合相关的属性(EndCheckOperator)。

属性	说明、设置指南
EndCheckOperator	此属性设定如何组合与力和位置相关的结束条件。 AND ： 当这两个条件均满足时结束 OR ： 在满足一个或多个条件时结束

Step 6 设置有关力的结束条件
设置与力的结束条件相关的属性(ForceCheckEnabled、ProbeDetectThresh)。

属性	说明、设置指南
ForceCheckEnabled	此属性设置是否启用力的结束条件。 您需要在PressProbe对象中启用1个或以上的ForceCheckEnabled和PosCheckEnabled。
	True ： 启用力的结束条件时 当ProbeDetectType为Obstacle时选择。 当ProbeDetectType为Hole时，如有必要，选择True。
ProbeDetectThresh	设定阈值以认定是否检测到目标。
	当ProbeDetectType为Hole时： PressOrient指定方向上的阈值 PressOrient为正向时： 设置负值。 PressOrient为负向时： 设置正值。 下图是设置由PressOrient指定的负向的示例。 机器人在探测平面上按压的同时施加力。但是，当机器人在孔上方移动时，它将处于非接触状态，此时力的绝对值较小。
	当ProbeDetectType为Obstacle时： 并非由PressOrient指定的两个方向上力的平方和的平方根的阈值 设定正值。 下图是设定由PressOrient指定的-Fz方向的示例。 朝Fx方向施加动作和探测动作的过程中，由于探测平面的摩擦，会检测到较小的力。接触到障碍物时，会检测到较大的力。
	检测到孔时： 通常，设置为“0”。
	当力不是“0”时，即使机器人在孔上方移动： 为探测动作过程中力的绝对值设置一个足够小的值。
	检测到障碍物时： 为探测动作过程中的力设置一个足够大的值，同时该值要小于接触时的力。

Step 7. 设置位置相关的结束条件
设定与位置相关的结束条件的属性(PosCheckEnabled, PosCheckType, PlaneNumber, PlaneEndCond, PlaneRelativeOrg, PlaneRelativeX, PlaneRelativeY, PlaneRelativeZ, PlaneRelativeOrient, PlaneAxes, PlaneRelativeRobotLocal)。

属性	说明、设置指南
PosCheckEnabled	此属性设定是否启用与位置相关的结束条件。 您需要在PressProbe对象中启用1个或以上的ForceCheckEnabled和PosCheckEnabled。 当ProbeDetectType为Hole时，可以使用此属性。 通常情况下，当ProbeDetectType为Obstacle时，不会使用此属性。 如下所示，要检测孔，可以将机器人沿探测平面向孔方向移动一定距离作为结束条件。 True ： 启用与位置相关的结束条件时
PosCheckType	选择与位置相关的结束条件的类型。
	选择RobotPlane时： 结束条件基于设置的平面。 如下所示，使用此属性可以设定基于定义的位置的结束条件，而不管机器人的位置如何。
	选择RelativePlane时： 每次执行力觉引导序列时，在当前位置的一个相对位置创建Plane，并将其设定为与位置相关的结束条件。 如下所示，使用此属性可根据开始时的位置更改结束条件位置。
	在PressProbe中，我们建议使用RelativePlane。
PlaneNumber	设定用于与位置相关的结束条件的Plane编号。
	PosCheckType是RobotPlane时： 设置基于指定Plane编号的结束条件。
	PosCheckType是RelativePlane时： 每次执行力觉向导序列时，将平面设置为新指定的编号。 设定一个空的Plane编号。
PlaneEndCond	设定与位置相关的结束条件的状态。 将平面内(Inside)或平面外(Outside)设定为结束条件。 当机器人处于指定状态时，认定满足与位置相关的结束条件。 Inside： 它在平面的+Z方向。
PlaneRelativeOrg	设定在表示距平面原点的偏移量时，将哪个坐标系方向用作参照。
	以下左图是设定Base的示例。 指定一个基于基础坐标系的相对距离。 此示例在PlaneRelativeZ中设定了负值。 以下右图是设定Tool的示例。 指定一个基于工具坐标系的相对距离。 此示例在PlaneRelativeZ中设定了正值。
	本地坐标系或工具坐标系仅在该方向上使用，不影响原点位置。 要在机器人动作方向上设定结束条件的位置，通常设定与力觉向导序列的ForceOrient相同的值。
PlaneRelativeX PlaneRelativeY PlaneRelativeZ	设定当前位置在每个方向相对于平面原点的偏移量。 方向将是PlaneRelativeOrg指定的坐标系方向。
PlaneRelativeOrient	设定一个基于平面方向的坐标系。 以下左图是设定Base的示例。 平面的参阅方向与Base坐标系匹配，而与力觉向导对象启动时的机器人方向无关。 以下右图是设定Tool的示例。 平面的参阅方向随着力觉向导对象启动时机器人的方向而变化。 因为垂直于机器人动作方向的平面将设为结束条件，所以通常设置与力觉向导序列的ForceOrient相同的值。
PlaneAxes	设定平面方向 根据PlaneRelativeOrient指定的坐标系，平面被设定为由PlaneAxes设定的方向。 下图是PlannerRelationeOrient设定Base时的一个示例。 左图：PlaneAxes指定的XY，右图：PlaneAxes指定的YZ。 通常，PressProbe设置一个与PressOrient指定的方向垂直的平面。
PlaneRelativeRobotLocal	设定当PlaneRelativeOrg和PlaneRelativeOrient为Local时使用的本地坐标系编号。 通常，设定一个与力觉向导序列的RobotLocal相同的值。