押付け探りオブジェクトの調整ガイドライン

押付け探りオブジェクトを使用するときの、調整方法について事例ごとに説明します。

• 振動的に動く場合:
  PressFirmnessFの値を大きくします。ただし、ロボットの反応が鈍くになります。許容できる状態に調整してください。
  PressFirmnessFの調整は、例えば現在値から10%増加させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。

• 押し付け方向に大きくバウンドする場合:
  数秒に1回跳ねるように大きくバウンドすることを繰り返す場合、フォースガイドシーケンスのLimitAccelSによって動作が制限されている可能性があります。
  また、ローパワー状態で実行しているときに起こる可能性があります。
  ハイパワーモードで実行しても改善しない場合は、LimitAccelSを大きくしてください。LimitAccelSを大きくしても改善しない場合は、PressFirmnessFを小さくしてください。

• 指定した軌道を移動しない場合:
  指定した探る軌道から大きく外れる場合は、フォースガイドシーケンスのLimitAccelやLimitSpeedの影響を受けている可能性があります。それらの値を大きくしてください。
  また、ローパワーモードの場合、LimitSpeedやLimitAccelの設定値が大きくても、ローパワーモードの最大速度や最大加速度に合わせて制限されます。ハイパワーモードで実行してください。

• 穴を通り過ぎる場合:
  SpiralPitchを小さくします。ただし、指定範囲を探る時間が増加します。許容できる状態に調整してください。

  • 力に関する終了条件を使用している場合:
    実行中のPressOrientで指定した方向の力を確認します。

    • 探る平面上を移動する間と穴の上を移動する間の力に差がある場合:
      ProbeDetectThreshを、探る平面上を移動する間の力より絶対値が小さく、穴の上を移動する間の力より絶対値が大きな値に調整します。

  • 位置に関する終了条件を使用している場合:
    穴を通り過ぎたときのロボットの位置を確認します。

    • 探る平面上を移動する間と穴の上を移動する間の位置に差がある場合:
      Planeがその間になるように調整します。
    • PosCheckTypeがRobotPlaneの場合:
      PlaneNumberで指定しているPlaneを調整します。
    • PosCheckTypeがRelativePlaneの場合:
      PlaneRelativeX, PlaneRelativeY, PlaneRelativeZで平面の位置を調整します。

• 探り中に対象物から離れる場合:
  PressOrientが正しいか確認してください。
  PressOrientが正しい場合は、PressForceの絶対値を大きくします。
  ただし、ワークに指定した力がかかります。ワークが許容する力以下に調整してください。

• 時間がかかる場合:
  SpeedS、およびAccelSの値を大きくします。
  ただし、ワークにかかる力が振動的になることがあります。許容できる状態に調整してください。
  また、可能な場合は、押付け探りオブジェクトの開始位置を穴位置に近づくように調整します。

• 探る動作の移動が遅い場合:
  SpeedS、およびAccelSの値を大きくします。
  ただし、ワークにかかる力が振動的になることがあります。許容できる状態に調整してください。