Arc, Arc3 ステートメント

解説
ArcはXY平面で、力制御機能を有効にして円弧補間動作で動かします。
Arc3は3次元で、力制御機能を有効にして円弧補間動作で動かします。

用法
Arc Point1, Point2 [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC]
Arc Point2, radius, way, direction [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC] *
Arc Point2, angle [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC] *
Arc Point2, Point3, way [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC] *
Arc3 Point1, Point2 [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC]
Arc3 Point2, Point3, way [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC] *

  • Point1
    動作の経由位置を示すポイントデータを指定します。
  • Point2
    動作の目標位置を示すポイントデータを指定します。
  • Point3*
    動作の中心位置を示すポイントデータを指定します。
  • radius*
    円弧動作の半径を実数または式(単位:mm)で指定します。
  • way*
    円弧が現在位置から目標座標に対して短い経路を通るか、長い経路を通るかを指定します。
  • direction*
    円弧動作の回転方向を指定します。
  • angle*
    円弧動作の回転する角度を実数または式(単位:度)で指定します。
  • FC#
    フォースコントロールオブジェクトを指定します。
  • CF
    力制御機能を継続します。省略可能です。

* RC800シリーズのみ対応

値
way

定数名 値 内容
ARC_SHORT 0 短い経路を通る
ARC_LONG 1 長い経路を通る

direction

定数名 値 内容
ARC_PLUS 1 ベース座標系のXY平面に対しZ軸方向の反時計回りに回転する
ARC_MINUS -1 ベース座標系のXY平面に対しZ軸方向の時計回り回転する

詳細説明
通常のArc, Arc3命令に、フォースコントロールオブジェクトをパラメーターとして付加することで、力制御機能を有効にしたArc, Arc3動作を行います。

Arc, Arc3動作の詳細は、下記マニュアルを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 SPEL+ ランゲージリファレンス" Arc, Arc3

力制御機能に関する詳細は、以下を参照してください。
Move ステートメント

使用例
力制御機能を有効にしたArc動作を実行する簡単なプログラム例です。
この例では、ツール座標系のX軸方向に力制御機能が有効になった状態で、Arcを実行します。

Function ForceArcTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' フォース座標データの設定
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' フォース座標データを指定
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' Fxの仮想弾性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' Fxの仮想粘性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' Fxの仮想慣性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' Fxの力制御機能を有効に設定
  Arc P0,P1 FC1                    ' 力制御機能を有効にしたArc動作
Fend

参照
Arc, Arc3, Move, フォースコントロールオブジェクトFC#

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