AvgForces ステータス

適用
フォースモニターオブジェクトFM#

解説
力とトルクの平均値を同時に返します。

用法
FGet Object.AvgForces, rArray()

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FM(数値), FM(ラベル)のどちらかとして指定します。
• rArray()
  プロパティーの値を示す要素数が8以上の実数配列変数

値
rArray()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_FX	Fxの力の平均値を取得します。
1	FG_FY	Fyの力の平均値を取得します。
2	FG_FZ	Fzの力の平均値を取得します。
3	FG_TX	Txのトルクの平均値を取得します。
4	FG_TY	Tyのトルクの平均値を取得します。
5	FG_TZ	Tzのトルクの平均値を取得します。
6	FG_FMAG	合成力Fmagの平均値を取得します。
7	FG_TMAG	合成トルクTmagの平均値を取得します。

Note: 要素数が6、または7の配列変数の場合は、要素番号0~5を取得します。

詳細説明
AvgForcesは、力とトルクの平均値を同時に返します。
AvgForces実行前に、AvgForceClearを実行してください。
AvgForceClearを実行しないと0を取得します。
AvgForceClear実行からAvgForces実行までの時間が短いと力とトルクの平均値に誤差が生じます。 　AvgForceClear実行とAvgForces実行の間にLowPassFilter時定数の5倍程度の時間を挟んでください。
AvgForcesには、時間制限があります。AvgForceClear実行後、600秒以内にAvgForcesを実行してください。
600秒を超えてからAvgForcesを実行すると、エラーが発生します。

使用例
Fx方向の力の平均値を測定する例です。

Function CheckAverageForces
  Double AF(7)
  FSet FC1.Enabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FC1.TargetForces, 10, 0, 0, 0, 0, 0
  FSet FS1.Reset
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0
  FSet FM1.AvgForceClear, True, False, False, False, False, False, False, False
  FCKeep FC1, 10
  FGet FM1.AvgForces, AF()
  Print AF(FG_FX)
Fend

参照
フォースモニターオブジェクトFM#