AvgForces状态

应用
力觉监视器对象FM#

注释
同时返回力和转矩的平均值。

用法
FGet Object.AvgForces, rArray()

• Object
  对象名
  对象被指定为FM(数值)或FM(标签)。
• rArray()
  定义属性值的元素数为8以上的实数数组变量。

值
rArray()

元素编号	元素编号常数	说明
0	FG_FX	获取Fx力平均值。
1	FG_FY	获取Fy力平均值。
2	FG_FZ	获取Fz力平均值。
3	FG_TX	获取Tx转矩平均值。
4	FG_TY	获取Ty转矩平均值。
5	FG_TZ	获取Tz转矩平均值。
6	FG_FMAG	获取合力Fmag平均值。
7	FG_TMAG	获取合成转矩Tmag平均值。

Note: 当元素数是6或7的数组变量时，获取的元素编号为0至5。

详细说明
AvgForces同时返回力和转矩平均值。
执行AvgForces前执行AvgForceClear。
如果不执行AvgForceClear，将返回0。
当执行AvgForceClear与执行AvgForces的时间间隔较短时，力和转矩平均值将产生误差。 　在AvgForceClear与AvgForces执行之间创建时间常数约5倍的LowPassFilter。
AvgForces有时间限制。在执行AvgForceClear后600秒以内执行AvgForces。
当超过600秒后执行AvgForces时产生错误。

用法示例
这是求Fx轴力平均值的示例。

Function CheckAverageForces
  Double AF(7)
  FSet FC1.Enabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FC1.TargetForces, 10, 0, 0, 0, 0, 0
  FSet FS1.Reset
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0
  FSet FM1.AvgForceClear, True, False, False, False, False, False, False, False
  FCKeep FC1, 10
  FGet FM1.AvgForces, AF()
  Print AF(FG_FX)
Fend

参考
力觉监视器对象FM#