Arc、Arc3语句

注释
Arc在XY平面启用力控制以圆弧插补动作移动机器人。
Arc3在3维空间启用力控制以圆弧插补动作移动机器人。

用法
Arc Point1, Point2 [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC]
Arc Point2, radius, way, direction [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC] *
Arc Point2, angle [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC] *
Arc Point2, Point3, way [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC] *
Arc3 Point1, Point2 [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC]
Arc3 Point2, Point3, way [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC] *

  • Point1
    指定确定动作通过位置的点数据。
  • Point2
    指定确定动作目标位置的点数据。
  • Point3*
    指定确定中心位置的点数据。
  • radius*
    以实数或公式（单位：mm）指定圆弧动作的半径。
  • way*
    指定圆弧从当前位置以较短路径还是较长路径通过目标坐标。
  • direction*
    指定圆弧动作的旋转方向。
  • angle*
    以实数或公式（单位：度）指定圆弧动作的旋转角度。
  • FC#
    指定力觉控制对象。
  • CF
    保持力控制功能。可以省略。

* 仅RC800系列支持

值
way

常数名 值 说明
ARC_SHORT 0 通过较短路径
ARC_LONG 1 通过较长路径

direction

常数名 值 说明
ARC_PLUS 1 相对于底座坐标系的XY平面，进行Z轴方向的逆时针旋转
ARC_MINUS -1 相对于底座坐标系的XY平面，进行Z轴方向的顺时针旋转

详细说明
通过将力觉控制对象作为参数添加至通常的Arc或Arc3命令，启用力控制功能执行Arc或Arc3动作。

有关Arc和Arc3动作的详细内容，请参考以下手册。
“Epson RC+ 8.0 SPEL+Language Reference” Arc、Arc3

有关力控制功能的详细内容，请参考以下内容。
Move语句

用法示例
这是启用力控制功能执行Arc动作的简单程序示例。
在该示例中，启用工具坐标系X轴方向上力控制功能的状态下执行Arc。

Function ForceArcTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 设定力觉坐标数据
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力觉坐标数据
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 设定Fx虚拟弹性系数
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 设定Fx虚拟阻尼系数
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 设定Fx虚拟惯性系数
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 启用Fx力控制功能
  Arc P0,P1 FC1                    ' 启用力控制功能时执行Arc动作
Fend

参考
Arc, Arc3, Move, 力觉控制对象FC#

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