Arc, Arc3陳述式

註解
在啟動力控制的XY平面中，以圓形插補動作採Arc方式移動機器人。
在啟動力控制的3D空間中，以圓形插補動作採Arc3方式移動機器人。

用途
Arc Point1, Point2 [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]
Arc Point2, radius, way, direction [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC] *
Arc Point2, angle [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC] *
Arc Point2, Point3, way [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC] *
Arc3 Point1, Point2 [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]
Arc3 Point2, Point3, way [FC#] [ROT] [ CP ] [CF] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC] *

  • Point1
    指定定義動作穿越位置的端點資料。
  • Point2
    指定定義動作目標位置的端點資料。
  • Point3*
    指定定義動作中心位置的端點資料。
  • radius*
    使用實數或公式指定圓弧運動的半徑（單位：mm）。
  • way*
    指定圓弧從目前位置到目標座標採用短路徑還是長路徑。
  • direction*
    指定圓弧運動的旋轉方向。
  • angle*
    使用實數或公式指定圓弧運動的旋轉角度（單位：度）。
  • FC#
    指定力覺控制物件。
  • CF
    繼續執行力控制功能。可忽略。

* 僅支援RC800系列

數值
way

常數名稱 數值 說明
ARC_SHORT 0 採用短路徑
ARC_LONG 1 採用長路徑

direction

常數名稱 數值 說明
ARC_PLUS 1 相對於基礎座標系的XY軸平面，沿Z軸方向逆時針旋轉
ARC_MINUS -1 相對於基礎座標系的XY軸平面，沿Z軸方向順時針旋轉

詳細說明
將力覺控制物件當成參數新增至正常的Arc或Arc3後，將在啟動力控制功能時執行Arc或Arc3動作。

如需Arc及Arc3動作的詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0 SPEL+ Language Reference" Arc, Arc3

如需力控制功能的詳細資訊，請參閱以下內容。
Move陳述式

使用範例
此為在力控制功能啟動時，執行Arc動作的簡易編程範例。
在此範例中，將在力控制功能啟動時，以工具座標系X軸方向執行Arc。

Function ForceArcTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 設定力覺座標資料
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力覺座標資料
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 設定Fx虛擬彈性係數
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 設定Fx虛擬阻尼係數
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 設定Fx虛擬慣性係數
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 設定Fx力控制功能為啟動
  Arc P0,P1 FC1                    ' 在力控制功能啟動時，執行Arc動作
Fend

參考
Arc, Arc3, Move, 力覺控制物件FC#

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