AvgForces狀態

應用項目
力覺監控物件FM#

註解
同時傳回平均力及力矩的平均值。

用途
FGet Object.AvgForces, rArray()

• Object
  物件名稱
  物件指定為FM(數值)或FM(標籤)。
• rArray()
  定義屬性數值的元素數為8以上的實數變數陣列

數值
rArray()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_FX	擷取平均Fx力。
1	FG_FY	擷取平均Fy力。
2	FG_FZ	擷取平均Fz力。
3	FG_TX	擷取平均Tx力矩。
4	FG_TY	擷取平均Ty力矩。
5	FG_TZ	擷取平均Tz力矩。
6	FG_FMAG	擷取平均合力Fmag。
7	FG_TMAG	擷取平均合力矩Tmag。

Note: 元素數為6或7陣列時，擷取的元素編號為0至5。

詳細說明
AvgForces會同時傳回力與力矩的平均值。
在執行AvgForces之前，將執行AvgForceClear。
未執行AvgForceClear將傳回0。
從執行AvgForceClear到執行AvgForces的時間變短時，平均力與力矩將產生錯誤。 　在AvgForceClear與AvgForces執行期間，建立LowPassFilter時間常數的約5倍時間。
AvgForces有時間限制。在執行AvgForceClear的600秒內，執行AvgForces。
在經過600秒之後，執行AvgForces時將產生錯誤。

使用範例
此為Fx方向力平均範例。

Function CheckAverageForces
  Double AF(7)
  FSet FC1.Enabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FC1.TargetForces, 10, 0, 0, 0, 0, 0
  FSet FS1.Reset
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0
  FSet FM1.AvgForceClear, True, False, False, False, False, False, False, False
  FCKeep FC1, 10
  FGet FM1.AvgForces, AF()
  Print AF(FG_FX)
Fend

參考
力覺監控物件FM#