Enabled プロパティー

適用
フォースコントロールオブジェクトFC#, フォーストリガーオブジェクトFT#

解説
各軸の力制御機能、またはフォーストリガー機能の有効無効をまとめて設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.Enabled, bArray()
FSet FC#.Enabled, bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, 　bValueTy, bValueTz
FSet FT#.Enabled, bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, bValueTy, bValueTz [,bValueFm, bValueTm]

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FC(数値), FT(数値), FC(ラベル), FT(ラベル)のいずれかとして指定します。

• bArray()
  プロパティーの値を示す要素数が6、または8以上の実数配列変数

• bValueFx
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueFy
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueFz
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueTx
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueTy
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueTz
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueFm
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueTm
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

値
bArray()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_FX	Fxの有効/無効を設定します。
1	FG_FY	Fyの有効/無効を設定します。
2	FG_FZ	Fzの有効/無効を設定します。
3	FG_TX	Txの有効/無効を設定します。
4	FG_TY	Tyの有効/無効を設定します。
5	FG_TZ	Tzの有効/無効を設定します。
6	FG_FMAG	合成力Fmagの有効/無効を設定します。
7	FG_TMAG	合成トルクTmagの有効/無効を設定します。

Note: 要素数が、6または7の配列変数の場合、またはフォースコントロールオブジェクトの場合は、要素番号0~5までの設定のみを取得します。

bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, bValueTy, bValueTz, bValueFm, bValueTm

定数名	値	内容
False	0	対象軸を無効にします。(デフォルト)
True	-1	対象軸を有効にします。

詳細説明
各軸の力制御機能、またはフォーストリガー機能の有効無効をまとめて設定、または返します。
スカラ型ロボット(RSシリーズ含む)の場合、FCオブジェクトのEnabledプロパティーについて、
TxまたはTyを“True”にしたFCオブジェクトを使用して力制御機能を実行することはできません。

参照
フォースコントロールオブジェクトFC#, フォーストリガーオブジェクトFT#