Enabled属性

应用
力觉控制对象FC#、力觉触发器对象FT#

注释
同时启用/禁用各轴的力控制功能或力觉触发器功能，或者返回其状态。

立即执行
否

用法
FGet Object.Enabled, bArray()
FSet FC#.Enabled, bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, 　bValueTy, bValueTz
FSet FT#.Enabled, bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, bValueTy, bValueTz [,bValueFm, bValueTm]

• Object
  对象名
  对象被指定为FC(数值) , FT(数值), FC(标签), FT(标签)中的任意一个。

• bArray()
  定义属性值的元素数为6或8以上的实数数组变量。

• bValueFx
  定义新属性值的Boolean值或公式

• bValueFy
  定义新属性值的Boolean值或公式

• bValueFz
  定义新属性值的Boolean值或公式

• bValueTx
  定义新属性值的Boolean值或公式

• bValueTy
  定义新属性值的Boolean值或公式

• bValueTz
  定义新属性值的Boolean值或公式

• bValueFm
  定义新属性值的Boolean值或公式

• bValueTm
  定义新属性值的Boolean值或公式

值
bArray()

元素编号	元素编号常数	说明
0	FG_FX	启用/禁用Fx。
1	FG_FY	启用/禁用Fy。
2	FG_FZ	启用/禁用Fz。
3	FG_TX	启用/禁用Tx。
4	FG_TY	启用/禁用Ty。
5	FG_TZ	启用/禁用Tz。
6	FG_FMAG	启用/禁用合力Fmag。
7	FG_TMAG	启用/禁用合成转矩Tmag。

Note： 当元素数是6或7的数组或者为力觉控制对象时，只获取元素编号0至5的设定。

bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, bValueTy, bValueTz, bValueFm, bValueTm

常数名	值	说明
False	0	禁用主体轴。(默认)
True	-1	启用主体轴。

详细说明
同时启用/禁用各轴的力控制功能或力觉触发器功能或者返回其状态。
对于SCARA机器人（包括RS系列），当Enable属性的Tx或Ty为“True”时，无法使用FC对象执行力控制功能。

参考
力觉控制对象FC#、力觉触发器对象FT#