Enabled屬性

應用項目
力覺控制物件FC#、力覺觸發物件FT#

註解
同時啟動/停用各軸的力控制功能或力覺觸發功能，或傳回其狀態。

立即執行
否

用途
FGet Object.Enabled, bArray()
FSet FC#.Enabled, bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, bValueTy, bValueTz
FSet FT#.Enabled, bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, bValueTy, bValueTz [,bValueFm, bValueTm]

• Object
  物件名稱
  物件指定為FC(數值)，FT(數值)，FC(標籤)或FT(標籤)。

• bArray()
  定義屬性數值的元素數為6或8以上的實數變數陣列

• bValueFx
  定義屬性新數值的Boolean值或公式

• bValueFy
  定義屬性新數值的Boolean值或公式

• bValueFz
  定義屬性新數值的Boolean值或公式

• bValueTx
  定義屬性新數值的Boolean值或公式

• bValueTy
  定義屬性新數值的Boolean值或公式

• bValueTz
  定義屬性新數值的Boolean值或公式

• bValueFm
  定義屬性新數值的Boolean值或公式

• bValueTm
  定義屬性新數值的Boolean值或公式

數值
bArray()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_FX	啟動/停用Fx。
1	FG_FY	啟動/停用Fy。
2	FG_FZ	啟動/停用Fz。
3	FG_TX	啟動/停用Tx。
4	FG_TY	啟動/停用Ty。
5	FG_TZ	啟動/停用Tz。
6	FG_FMAG	啟動/停用合力Fmag。
7	FG_TMAG	啟動/停用合力矩Tmag。

Note： 元素數為6或7陣列時，或如為力覺控制物件，則會傳回元素編號0至5。

bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, bValueTy, bValueTz, bValueFm, bValueTm

常數名稱	數值	說明
False	0	停用目標軸。(預設)
True	-1	啟動目標軸。

詳細說明
同時啟動/停用各軸的力控制功能或力覺觸發功能，或傳回其狀態。
如為SCARA機器人(包括RS系列)，無法在Tx或Ty的Enable屬性為“True”時，利用FC物件執行力控制功能。

參考
力覺控制物件FC#、力覺觸發物件FT#