訊號功能

下表說明各PG板訊號的功能。

方向

訊號名稱	函數	描述
+COM	+COMMON 適用CWP及CCWP	輸出供CWP及CCWP訊號使用的+5V電源。
+DRSTCOM	+COMMON 適用DRST	輸出供DRST訊號使用的+5V電源
CWP CWP	輸出CW脈衝	脈衝輸出參數設為CW/CCW時，在CW方向產生脈衝列。 脈衝輸出參數設為脈衝／方向時，產生脈衝列。
CCWP CCWP	輸出CCW脈衝	脈衝輸出參數設為CCW/CCW時，在CW方向產生脈衝列。 脈衝輸出參數設為脈衝／方向時，產生方向訊號 (CCWP偏低時為順時鐘)
DRST	驅動器重設訊號	輸出重設驅動器偏差計數器的訊號 若脈衝輸出進入快速停止，DRST訊號 = 偏低輸出10 ms。使用步進馬達時，必須中斷連接。
SVON	伺服開啟訊號	連接PG板至伺服驅動器時，輸出伺服開啟訊號。 使用步進馬達時，必須保持斷線狀態。啟動控制器時訊號為關閉。 機器人內的任一關節指示有伺服錯誤或限制開關相關錯誤時，將自動關閉。

方向

訊號名稱	函數	描述
CWLM	CW(順時鐘)限制訊號	連接至正常關閉的CW限制開關。 只有在產生順時鐘(CW)脈衝時，才接受此訊號。偵測到此訊號時，產生的脈衝將根據軟體設定逐漸停止或立即停止。
CCWLM	CCW(逆時鐘)限制訊號	連接至正常關閉的CCW限制開關。 只有在產生逆時鐘(CCW)脈衝時，才接受此訊號。偵測到此訊號時，產生的脈衝將根據軟體設定逐漸停止或立即停止。
NORG	接近原始訊號	連接至相片或磁性正常開啟的感測器，以偵測接近的原始目標。 確保接近感測器永遠搭配原始感測器使用(ORG或Z-相位)。 若使用機械開關，您可能須並聯連接電容器與開關(建議0.1μf 50V)。
ORG	原始訊號	若不使用馬達編碼器Z-相位訊號，請連接光電或磁性正常開啟感測器以偵測原始目標。 讓ZORG端子保持不連線狀態。利用含接近感測器(NORG)的原始感測器，可增加校準或定位的精確性及縮短校準時間。 若使用機械開關，您可能須並聯連接電容器與開關(建議0.1μf 50V)。
+ZORG -ZORG	編碼器相位-Z訊號	使用馬達編碼器的Z相位訊號作為原始感測器時，請使用此端子。 讓ORG端子保持不連線狀態。
DEND	偵測端訊號	連接至驅動器中代表定位完成的訊號。 使用步進馬達時，必須中斷連接。
ALM	警報訊號	連接驅動器中的警報訊號。 偵測到訊號時，產生的脈衝將逐漸停止或立即停止。警報邏輯與停止模式，皆於軟體中定義。

提示

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如為DEND輸入，使用伺服馬達時，必須連接驅動器中的定位完成訊號。執行MOVE命令後，SPEL會等待至啟動DEND輸入。當DEND輸入在等候FINE命令指定的時間後仍未啟動時，會出現「Error 4004：動作控制模組發生事件等待錯誤。」訊息。若發生此錯誤，必須退出控制器、停止SPEL運行時刻驅動器，然後重新啟動控制器。

當預期伺服驅動器沒有與定位完成訊號相同的輸出時，或者DEND輸入未啟動時，DEND輸入必須連接至GND。在此情況下，SPEL不會檢查伺服驅動器的定位是否完成。因此，在執行運轉命令後，請在您的應用程式中使用完成定位所必須的時間延遲。