安全功能

PG動作系統支援，控制器安全功能與通過軟體協同的保護功能，以及常規保護功能。

下表說明各系統保護功能如何作用於PG板。

控制器安全功能與通過軟體協同的保護功能

安全功能	PG板上的支援函數
緊急停止輸入	停止脈衝輸出。此停止功能來自軟體。請務必在外部安裝電路以通過硬體停止馬達。 具體來說，您可以通過以下方式關閉馬達驅動器的主電源： RC700-A/RC700-D/RC90：緊急停止電路的一般應用 如需詳細資訊，請參閱機器人控制器手冊。 RC700-E/RC800-A：安全輸出電路的一般應用
安全門輸入	安全門輸入訊號通過軟體發出通知，並執行減速停止。
啟用開關輸入	啟用開關輸入通過軟體發出通知。半握時，脈衝輸出變為ON，鬆開或深握時脈衝輸出變為OFF。

常規保護功能

安全功能	PG板上的支援函數
高／低電源模式	此模式的函數與標準機器人相同。 加速／減速分別設定如下列的低功率與高功率狀態： 低功率： 加速及減速將受限制。預設的加速及減速值固定如下：加速：10%，減速：5% 高功率： 最大速度、加速及減速將可在軟體中設定最大值時發揮作用。
模式開關輸入	切換模式時，脈衝輸出停止。