保護機能
PGモーションシステムは、コントローラーの安全機能とソフトを介在して連動する保護機能と通常保護機能をサポートしています。
各保護機能がPG基板に対してどのように働くかを以下に説明します。
コントローラーの安全機能とソフト介在して連動する保護機能
| 保護機能 | PG基板への作用 |
|---|---|
| 非常停止 | パルス出力を停止させます。この停止機能はソフトウェアによるものです。システムに合わせ、ハード的にもモーターを停止させる回路を外部に必ず設置してください。 具体的には以下の方法によりモータードライバーの主電源をオフにできます。 RC700/RC90の場合: 非常停止回路例 詳細は、ロボットコントローラーマニュアルを参照してください。 RC700-E/RC800-Aの場合: 安全出力回路例 |
| 安全扉 (セーフガード) | 安全扉入力がソフトを介して通知され、減速停止が実施されます。 |
| イネーブルスイッチ | イネーブルスイッチ入力がソフトを介して通知されます。半握りの時はパルス出力がONになり、離すか深く握りこむとパルス出力がOFFになります。 |
通常の保護機能
| 保護機能 | PG基板への作用 |
|---|---|
| パワーモード | 標準ロボットと同様に機能 ローパワー/ハイパワー各状態における速度, 加減速度は以下のように設定されます。
|
| モード切替えスイッチ | モードを切り替えた場合、パルス出力は停止します。 |