信号詳細

下表では、各PG基板信号の詳細を記載しています。

出力方向

信号名	内容	詳細
+COM	CWP、CCWP用 +COMMON	CWP、CCWP信号用の+5V電源を出力
+DRSTCOM	DRST用+COMMON	DRST信号用の+5V電源を出力
CWP CWP	CW方向パルス出力	CW方向のパルス列を出力 回転方向出力形式の場合はパルス列を出力
CCWP CCWP	CCW方向パルス出力	CCW方向のパルス列を出力 回転方向出力形式の場合は回転方向を出力 (CCWPがLレベルのときCW方向)
DRST	ドライバーリセット信号	ドライバーの偏差カウンタをリセットするための信号を出力 パルス出力を即時停止した場合、Lレベルを10 ms間出力します。ステッピングモーターを使用する場合は未接続にします。
SVON	サーボオン信号	PG基板をサーボドライバーに接続させる場合にサーボオン信号を出力 ステッピングモーターを使用する場合は未接続とします。コントローラー起動時はオフ状態です。 単一ロボット内の他の関節がサーボエラーやリミットスイッチ関連のエラーとなった場合は自動的にオフします。

入力方向

信号名	内容	詳細
CWLM	CW方向リミット信号	CW方向側のリミットスイッチ (ノーマリークローズ)を接続 CW方向側にパルスを出力している時のみ参照され、この信号を検出するとパルス出力を減速停止または急停止します。方向停止方法はソフトウェアで設定できます。
CCWLM	CCW方向リミット信号	CCW方向側のリミットスイッチ (ノーマリークローズ)を接続/p> CCW方向側にパルスを出力している時にのみ参照され、この信号を検出するとパルス出力を減速停止または急停止します。方向停止方法はソフトウェアで設定できます。
NORG	原点近傍信号	概略の原点位置を示す原点近傍センサ (ノーマリーオープンの光センサや磁気センサなど)を接続 原点近傍センサは、必ず原点センサ (原点信号またはエンコーダーZ相信号)と組で使用する必要があります。 メカニカルスイッチを使用する場合は、スイッチと平行にコンデンサー (0.1μf50Vを推奨)を接続してください。
ORG	原点信号	モーターのエンコーダーZ相信号を使用しない場合、原点位置を示す原点センサ (ノーマリーオープンの光センサや磁気センサなど)を接続 この場合、ZORG端子は未接続にします。原点センサと原点近傍センサ (NORG)を組み合わせることで、原点の位置決め精度を上げたり、原点復帰にかかる時間を短縮することが可能です。 メカニカルスイッチを使用する場合は、スイッチと平行にコンデンサー (0.1μf50Vを推奨)を接続してください。
+ZORG -ZORG	エンコーダーZ相信号	原点センサとしてモーターのエンコーダーZ相信号を使用する場合この端子に接続 この場合、ORG端子は未接続にします。
DEND	位置決め 完了信号	ドライバーの位置決め完了信号を接続 ステッピングモーターを使用する場合は未接続にします。
ALM	アラーム信号	ドライバーのアラーム信号を接続 この信号が入力されると、パルスの出力を減速停止または急停止します。アラーム入力の論理や停止方法はソフトウェアで設定できます。

キーポイント

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DEND入力には、サーボモーターを使用する場合にドライバーの位置決め完了信号を接続します。SPELでは移動命令実行後にDEND入力がアクティブになるまで待機します。FINE命令にて指定された時間待機してもDEND入力がアクティブにならない場合、「エラー4004: モーション系イベント待ちエラー」となります。このエラーが発生すると、コントローラーを再起動する必要があります。

ご使用のサーボドライバーに位置決め完了信号に相当する出力がない場合や、DEND入力がアクティブにならないことが予測される場合は、DEND入力をGNDに接続してください。この場合、SPELはサーボの位置決め完了確認を行わないため、動作命令実行後、アプリケーションで位置決めに適当な時間のディレイを入れてください。