信号功能

下表介绍了各PG板信号的功能。

方向

信号名称	功能	描述
+COM	CWP和CCWP用 +COMMON	为CWP和CCWP信号输出+5V电源。
+DRSTCOM	DRST用+COMMON	输出DRST信号用+5 V电源
CWP CWP	输出CW脉冲	当脉冲输出参数设为CW/CCW时，生成CW方向脉冲序列。 当脉冲输出参数设为脉冲/方向时，生成脉冲序列。
CCWP CCWP	输出CCW脉冲	当脉冲输出参数设为CW/CCW时，生成CCW方向脉冲序列。 为旋转方向输出类型时，输出旋转方向 （CCWP为低电平时方向为顺时针）
DRST	驱动器重置信号	输出信号以重置驱动器的偏差计数器。 如果脉冲输出快速停止，则低电平DRST信号便是持续10 ms的输出。使用步进电机时必须断开。
SVON	伺服启动信号	将PG板连接至伺服驱动器时输出伺服启动信号。 使用步进电机时必须保持断开。控制器启动时，此信号关闭。 当机器人的任一关节指示伺服错误或限位开关相关错误时，此信号会自动关闭。

方向

信号名称	功能	描述
CWLM	CW(顺时针)限制信号	连接至常闭的CW限位开关。 只有在生成顺时针(CW)脉冲时才会接受此信号。当检测到此信号时，将根据软件设置逐步或立即停止生成脉冲。
CCWLM	CCW(逆时针)限制信号	连接至常闭的CCW限位开关。 只有在生成顺时针(CCW)脉冲时才会接受此信号。当检测到此信号时，将根据软件设置逐步或立即停止生成脉冲。
NORG	近原点信号	连接至光或磁常开传感器，以检测目标原点的接近度。 确保接近传感器始终与原点传感器(ORG或Z相)配套使用。 如果使用机械开关，可能需要与开关并行连接一个电容器(建议容量为0.1μf 50V)。
ORG	原点信号	如果不使用电机编码器Z相信号，则连接一个光或磁常开传感器，以检测目标原点。 保持ZORG端子断开。通过配套使用原点传感器和接近传感器(NORG)可提高校准或定位的精度并缩短校准时间。 如果使用机械开关，可能需要与开关并行连接一个电容器(建议容量为0.1μf 50V)。
+ZORG -ZORG	编码器-Z相信号	如果电机编码器的Z相信号用作原点传感器，则使用此端子， 在这种情况下，必须保持ORG端子断开。
DEND	定位完成信号	连接至表示定位完成的驱动器信号。 使用步进电机时必须断开。
ALM	报警信号	连接来自驱动器的报警信号。 检测到此信号时将逐步或立即停止生成脉冲。报警逻辑和停止模式通过软件定义。

要点

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对于DEND输入，使用伺服电机时，必须连接来自驱动器的定位完成信号。执行完MOVE命令后，SPEL会一直等待，直至DEND输入激活。如果等待时间达到FINE命令规定的时间后，DEND输入仍未激活，则会出现消息“错误4004：动作控制模块事件等待错误。”。如果出现这种错误，必须退出控制器，停止SPEL运行时间驱动器，然后重启控制器。

如果预计伺服驱动器不会产生相当于定位完成信号的输出，或者DEND输入未激活，则必须将DEND输入连接至GND。在这种情况下，SPEL不会检查伺服驱动器的定位是否完成。因此，执行完操作命令后，需在应用中使用完成定位所需的时间延迟。