安全功能

PG动作系统支持，控制器安全功能与通过软件干预的保护功能，以及一般保护功能。

以下是对每个保护功能如何作用于PG板进行说明。

1. 控制器安全功能与通过软件干预的保护功能

安全功能	PG板上支持的功能
紧急停止输入	停止脉冲输出。该停止功能输入软件功能。请务必请安装外部电路，以通过物理方式停止电机。 具体可通过以下方式关闭电机驱动器的主电源。 RC700/RC90: 紧急停止电路 更多的详细信息，请参阅机器人控制器手册。 RC700-E/RC800-A: 安全输出电路
安全门输入	通过软件发出安全门输入信号，并执行减速停止。
启用开关输入	通过软件发出启用开关输入信号。当握紧开关至中间位置时，脉冲输出ON。当松开开关或将开关按到底时，脉冲输入OFF。

一般保护功能

安全功能	PG板上支持的功能
高/低电量模式	此模式的功能与标准机器人的模式功能相同。 低电量和高电量状态情况下的加速度/减速度设置分别如下： 低电量 : 将限制加速度和减速度。加速度和减速度的默认值固定如下：加速度：10%，减速度：5% 高电量: 可以软件中设置的最大值实现最大速度、加速度和减速度。
模式开关输入	切换模式时，停止脉冲输出。