Placa E/S analógica

A instalação de uma placa E/S analógica numa ranhura opcional permite o uso de funções de entrada/saída analógicas. Podem ser instaladas até três placas E/S analógicas nas ranhuras opcionais.

Placa E/S analógica (1CH): "DAC: 1ch" está disponível por placa
Placa E/S analógica (4CH): "DAC: 2ch, ADC: 2ch" está disponível por placa

DAC: Saída de sinal analógico (tensão/corrente)
ADC: Entrada de sinal analógico (tensão/corrente)

Exemplo de ligação da placa E/S analógica (4CH)

* Entrada de tensão/corrente

Visão geral esquemática da placa E/S analógica

RV: Resistência terminal de entrada de tensão (100 kΩ), RC: Resistência terminal de entrada de corrente

Definições da placa (placa E/S analógica)

Definições do interruptor e do jumper

Definição de endereço (SW1): Endereços opcionais da placa

Definições S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8

1.ª Placa Off Off On Off Off Off Off Off

2.ª Placa Off On Off Off Off Off Off Off

3.ª Placa On Off Off Off Off Off Off Off

S5 a S8: Não utilizado. Deixe-os em OFF.

Definições	S1	S2	S3	S4	S5	S6	S7	S8
1.ª Placa	Off	Off	On	Off	Off	Off	Off	Off
2.ª Placa	Off	On	Off	Off	Off	Off	Off	Off
3.ª Placa	On	Off	Off	Off	Off	Off	Off	Off

Saída analógica: Definições
Interruptor do seletor de tensão de corrente (SWD1): Saída de tensão/corrente
Interruptor do seletor de intervalo (SWD2): Intervalo de saída

Canal	Modo de saída	Definição de intervalo	SWD1 (Seletor de corrente-tensão)
Canal	Modo de saída	Definição de intervalo	S1	S2	S3	S4
DAC 1ch	Modo de saída de tensão	±5 V	On	Não utilizado	Não utilizado	Não utilizado
		±10 V	On
		0 a 5 V	On
		0 a 10 V ^*	On
	Modo de saída de corrente	0 a 20 mA	Off
	Modo de saída de corrente	4 a 20 mA	Off
DAC 2ch	Modo de saída de tensão	±5 V	Não utilizado	On	Não utilizado	Não utilizado
		±10 V		On
		0 a 5 V		On
		0 a 10 V ^*		On
	Modo de saída de tensão	0 a 20 mA		Off
	Modo de saída de tensão	4 a 20 mA		Off

Canal	Modo de saída	Definição de intervalo	SWD2 (comutação de intervalo)
Canal	Modo de saída	Definição de intervalo	S1	S2	S3	S4
DAC 1ch	Modo de saída de tensão	±5 V	On	On	Não utilizado	Não utilizado
		±10 V	On	Off
		0 a 5 V	Off	On
		0 a 10 V ^*	Off	Off
	Modo de saída de corrente	0 a 20 mA	On	On
	Modo de saída de corrente	4 a 20 mA	Off	Off
DAC 2ch	Modo de saída de tensão	±5 V	Não utilizado	Não utilizado	On	On
		±10 V			On	Off
		0 a 5 V			Off	On
		0 a 10 V ^*			Off	Off
	Modo de saída de corrente	0 a 20 mA			On	On
	Modo de saída de corrente	4 a 20 mA			Off	Off

* Predefinição: Predefinições DAC (saída de tensão: 0 a 10 V)

Entrada analógica: Definições
Jumper do seletor de tensão de corrente (CN8/CN9): Entrada de corrente/entrada de tensão

Pinos curtos 1-2: Definição da entrada de tensão
Pinos curtos 2-3: Definição de entrada de corrente

Interruptor seletor de tensão de corrente (SWD1): Entrada de corrente/entrada de tensão
Interruptor do seletor de intervalo (SWD3): Intervalo de entrada

Canal	Modo de entrada	Definição de intervalo	SWD1 (Seletor de corrente-tensão)
Canal	Modo de entrada	Definição de intervalo	S1	S2	S3	S4
ADC 1ch	Modo de entrada de tensão	±5,12 V	Não utilizado	Não utilizado	On	Não utilizado
		±10,24 V			On
		0 a 5,12 V			On
		0 a 0,24 V ^*			On
	Modo de entrada de corrente	0 a 24 mA			Off
ADC 2ch	Modo de entrada de tensão	±5,12 V	Não utilizado	Não utilizado	Não utilizado	On
		±10,24 V				On
		0 a 5,12 V				On
		0 a 10,24 V ^*				On
	Modo de entrada de corrente	0 a 24 mA				Off

Canal	Modo de entrada	Definição de intervalo	CN8 (Seletor de corrente-tensão)	CN9 (Seletor de corrente-tensão)
ADC 1ch	Modo de entrada de tensão	±5,12 V	Curto 1-2	Não utilizado
		±10,24 V	Curto 1-2
		0 a 5,12 V	Curto 1-2
		0 a 10,24 V ^*	Curto 1-2
	Modo de entrada de corrente	0 a 24 mA	Curto 2-3
ADC 2ch	Modo de entrada de tensão	±5,12 V	Não utilizado	Curto 1-2
		±10,24 V		Curto 1-2
		0 a 5,12 V		Curto 1-2
		0 a 10,24 V ^*		Curto 1-2
	Modo de entrada de corrente	0 a 24 mA		Curto 2-3

Canal	Modo de entrada	Definição de intervalo	SWD3 (comutação de intervalo)				SWD4
Canal	Modo de entrada	Definição de intervalo	S1	S2	S3	S4	SWD4
ADC 1ch	Modo de entrada de tensão	±5,12 V	On	On	Não usar	Não usar	Off
		±10,24 V	On	Off
		0 a 5,12 V	Off	On
		0 a 10,24 V ^*	Off	Off
	Modo de entrada de corrente	0 a 24 mA	Off	On
ADC 2ch	Modo de entrada de tensão	±5,12 V	Não usar	Não usar	On	On	Off
		±10,24 V			On	Off
		0 a 5,12 V			Off	On
		0 a 10,24 V ^*			Off	Off
	Modo de entrada de corrente	0 a 24 mA			Off	On

SWD4: Não utilizado. Deixe-o em OFF.
* Predefinição: Predefinições ADC (entrada de tensão: 0 a 10,24 V)

Definições da blindagem
Blindagem "aterramento da estrutura" e "aterramento do utilizador": CN4, CN5, CN6, CN7

Pinos curtos 1-2: Ajuste da blindagem do aterramento da estrutura (FG)
Usado para descarregar o ruído da blindagem para o lado do Controlador do robô
Pinos curtos 2-3 : Ajuste da blindagem do aterramento do utilizador (UG)
Utilizado para isolar a blindagem entre o dispositivo de ligação externa e o Controlador do robô
Também usado para descarregar o ruído da blindagem para o lado do dispositivo de ligação externa

Aterramento do utilizador (UG): Aterramento analógico (AGND) no lado do dispositivo de ligação externa
Aterramento da estrutura (FG): Aterramento digital (DGND) dentro do Controlador do robô

Canal	Definições	CN4	CN5	CN6	CN7
DAC1ch	Blindagem FG ^*	Curto 1-2	Não usar	Não usar	Não usar
DAC1ch	Blindagem UG	Curto 2-3	Não usar	Não usar	Não usar
DAC2ch	Blindagem FG ^*	Não usar	Curto 1-2	Não usar	Não usar
DAC2ch	Blindagem UG	Não usar	Curto 2-3	Não usar	Não usar
ADC1ch	Blindagem FG ^*	Não usar	Não usar	Curto 1-2	Não usar
ADC1ch	Blindagem UG	Não usar	Não usar	Curto 2-3	Não usar
ADC2ch	Blindagem FG ^*	Não usar	Não usar	Não usar	Curto 1-2
ADC2ch	Blindagem UG	Não usar	Não usar	Não usar	Curto 2-3

* Predefinição

Verificação com o Epson RC+ (placa E/S analógica)

Quando uma placa E/S analógica é instalada na unidade opcional do Controlador, o software do Controlador reconhece automaticamente a placa E/S analógica. Portanto, não é necessária nenhuma configuração de software.
Pode confirmar no ecrã do Epson RC+ que a placa foi reconhecida corretamente.

No menu do Epson RC+, selecione [Setup] - [System Configuration] para abrir a janela [System Configuration].
Selecione [Controller] - [Inputs / Outputs] - [Analog I/O].

Circuito de entrada (placa E/S analógica)

Resolução de entrada: 16 bits
Intervalo de entrada (tensão): 0 a 5,12 V, 0 a 10,24 V, ±5,12 V, ±10,24 V
Intervalo de entrada (corrente): 0 a 24 mA
Impedância de entrada (tensão/corrente): Aprox. 100 kΩ/aprox. 422 Ω
Tensão nominal absoluta do pino de entrada: ±11 V
Especificações de isolamento: Isolamento canal a canal, isolamento de barramento

Circuito de saída (placa E/S analógica)

Resolução de saída: 16 bits
Intervalo de saída (tensão): 0 a 5 V, 0 a 10 V, ±5 V, ±10 V
Intervalo de saída (corrente): 0 a 20 mA, 4 a 20 mA
Impedância de saída (tensão/corrente): Aprox. 17 Ω/aprox. 50 MΩ
Tensão nominal absoluta do pino de saída: ±11 V
Resistência de carga/capacitância (saída de tensão): 1 kΩ min./5 nF
Resistência de carga/indutância (saída de corrente): 300 Ω ou menos/50 MH ou menos
Especificações de isolamento: Isolamento canal a canal, isolamento de barramento

ATENÇÃO

Se a cablagem ou as configurações forem executadas incorretamente, a entrada/saída analógica não funcionará corretamente.
Em ambientes com grandes quantidades de ruído externo, a entrada/saída analógica pode ser afetada. Verifique o ambiente de ruído, como se os cabos estão blindados, por exemplo.
Utilize cabos blindados/entrançados.
Nunca aplique tensões ou correntes fora do intervalo de entrada/saída aos pinos de entrada/saída analógicos. Aplicar uma tensão de ±11 V ou mais danificará a placa.
Erros de cablagem ou curto-circuitos podem causar falhas nos componentes da placa e falhas no sistema robótico.

Disposição do sinal (placa E/S analógica)

Especificação 1CH

Número do pino	Nome do sinal	Número do pino	Nome do sinal
1	VOUT (DAC 1ch)	20	Shield (DAC 1ch)
2	COM (DAC 1ch)	21	IOUT (DAC 1ch)
3	Shield (DAC 1ch)	22	COM (DAC 1ch)
4	Não utilizado	23	Não utilizado
5	Não utilizado	24	Não utilizado
6	Não utilizado	25	Não utilizado
7	Não utilizado	26	Não utilizado
8	Não utilizado	27	Não utilizado
9	Não utilizado	28	Não utilizado
10	Não utilizado	29	Não utilizado
11	Não utilizado	30	Não utilizado
12	Não utilizado	31	Não utilizado
13	Não utilizado	32	Não utilizado
14	Não utilizado	33	Não utilizado
15	Não utilizado	34	Não utilizado
16	Não utilizado	35	Não utilizado
17	Não utilizado	36	Não utilizado
18	Não utilizado	37	Não utilizado
19	Não utilizado

Especificação 4CH

Número do pino	Nome do sinal	Número do pino	Nome do sinal
1	VOUT (DAC 1ch)	20	Shield (DAC 1ch)
2	COM (DAC 1ch)	21	IOUT (DAC 1ch)
3	Shield (DAC 1ch)	22	COM (DAC 1ch)
4	Não utilizado	23	Não utilizado
5	Não utilizado	24	Não utilizado
6	Não utilizado	25	Não utilizado
7	VIN (ADC 1ch)	26	Shield (ADC 1ch)
8	COM (ADC 1ch)	27	Não utilizado
9	Não utilizado	28	Não utilizado
10	Não utilizado	29	Não utilizado
11	VOUT (DAC 2ch)	30	Shield (DAC 2ch)
12	COM (DAC 2ch)	31	IOUT (DAC 2ch)
13	Shield (DAC 2ch)	32	COM (DAC 2ch)
14	Não utilizado	33	Não utilizado
15	Não utilizado	34	Não utilizado
16	Não utilizado	35	Não utilizado
17	Não utilizado	36	Não utilizado
18	VIN (ADC 2ch)	37	Shield (ADC 2ch)
19	COM (ADC 2ch)

← Pulse generator board E/S fieldbus →