Range

各サーボ関節の許容動作エリアを設定, 表示します。

書式
(1) Range 設定値1, 設定値2, 設定値3, 設定値4, 設定値5, 設定値6, 設定値7, 設定値8 [, 設定値9, 設定値10, 設定値11, 設定値12][, 設定値13, 設定値14] [, 設定値15, 設定値16, 設定値17, 設定値18]

(2) Range

パラメーター

設定値1: 第1関節の下限パルス値 (単位: パルス)
設定値2: 第1関節の上限パルス値 (単位: パルス)
設定値3: 第2関節の下限パルス値 (単位: パルス)
設定値4: 第2関節の上限パルス値 (単位: パルス)
設定値5: 第3関節の下限パルス値 (単位: パルス)
設定値6: 第3関節の上限パルス値 (単位: パルス)
設定値7: 第4関節の下限パルス値 (単位: パルス)
設定値8: 第4関節の上限パルス値 (単位: パルス)
設定値9: 第5関節の下限パルス値 (単位: パルス)垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)、およびジョイント型6軸ロボット専用パラメーターです。
設定値10: 第5関節の上限パルス値 (単位:パルス)垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)、およびジョイント型6軸ロボット専用パラメーターです。
設定値11: 第6関節の下限パルス値 (単位:パルス)垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)、およびジョイント型6軸ロボット専用パラメーターです。
設定値12: 第6関節の上限パルス値 (単位:パルス)垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)、およびジョイント型6軸ロボット専用パラメーターです。
設定値13: 第7関節の下限パルス値 (単位:パルス)ジョイント型7軸ロボット専用パラメーターです。
設定値14: 第7関節の上限パルス値 (単位:パルス) ジョイント型7軸ロボット専用パラメーターです。
設定値15: 第8関節の下限パルス値 (単位:パルス) 付加軸S関節専用パラメーターです。
設定値16: 第8関節の上限パルス値 (単位:パルス) 付加軸S関節専用パラメーターです。
設定値17: 第9関節の下限パルス値 (単位:パルス) 付加軸T関節専用パラメーターです。
設定値18: 第9関節の上限パルス値 (単位:パルス) 付加軸T関節専用パラメーターです。

結果
パラメーターを省略すると、現在のRange 値を表示します。

解説
Rangeは、各モーター関節の下限と上限パルス値を設定します。単位はパルスです。これによりユーザーは、各関節ごとに最大および最小許容動作範囲を定義することができます。同様に、XY座標方向の制限値は、XYLim命令を使って定義します。

Rangeの初期値はロボットの機種ごとに異なります。この命令で設定された値は、電源オフ後も保存されます。

パラメーター省略時は、現在のRange値が表示されます。

ロボットパラメーターデータは、コントローラー内のコンパクトフラッシュに格納されています。このため、本コマンドを実行するとコンパクトフラッシュへの書き込みが発生します。頻繁なコンパクトフラッシュへの書き込みは、コンパクトフラッシュの寿命に影響します。本コマンド実行を必要最小限にとどめることを推奨します。

起こりやすいエラー

許容範囲外に動かそうとしたとき

1関節でも、ロボットアームの許容動作範囲を超えて動かそうとすると、エラーになります。
関節が動かない

下限パルス値が、上限パルス値と同じか大きい場合、関節は動きません。

注意

第6関節の上限パルス値と下限パルス値の設定範囲は、機種によって異なります。
設定範囲については、各マニピュレーターマニュアルの動作エリアを参照してください。

参照
JRange, SysConfig, XYLim

Range使用例
コマンドウィンドウから現在のRange設定値の表示と変更を行う簡単な例です。

> range
-18205, 182045, -82489, 82489, -36864, 0, -46695, 46695
>
> range 0, 32000, 0, 32224, -10000, 0, -40000, 40000
>

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