ROTOK関数

目標座標への動作命令時に、ROT修飾パラメーターが付加可能かどうかを返します

書式
ROTOK (目標座標)

ROTOK (基準座標, 目標座標)

パラメーター

目標座標
ROT修飾パラメーターが付加可能かどうかを、調べる目標座標をポイントデータで指定します。
基準座標
ROT修飾パラメーターが付加可能かどうかを、調べる基準座標をポイントデータで指定します。

戻り値
ROT修飾パラメーターを付加可能であれば"True"を、そうでない場合は"False"を返します。

注意

  • 使用可能なコントローラーについて

    T/VTシリーズでは使用できません。

解説
ROT修飾パラメーターが付加可能かを、実際に(ロボットを) 動かす前に確認します。

ROT修飾パラメーターとは、Moveなどの直線補間動作命令に付加可能で、ツール姿勢変化の加減速を優先することを指定するパラメーターです。

ROTOK関数では、基準座標から目標座標にMoveなど、直線補間動作命令で移動する場合に、ROTを付加するとエラーになるかどうかを、動作前に判定できます。

基準座標を省略した場合は、現在位置(Here) を基準として判定した結果を返します。

姿勢変化角度が"0"、または微小変化の場合、ROT修飾パラメーターを付加すると発生するエラーを判定します。ただし、4242エラーなど、動作中にロボットの関節速度や関節加速度が、マニピュレーターの限度越えるかどうかの判定はできません。その場合は、SpeedS, SpeedR, AccelS, AccelRの各値を下げるなどの調整をしてください。

参照
Move

ROTOK関数使用例

If ROTOK(P1) = True Then
  Move P1 ROT
Else
  Move P1
EndIf

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