RealPls関数

指定した関節のパルス値を返します。

書式
RealPls(関節番号)

パラメーター

関節番号

現在のパルス値を返す関節を指定します。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。

戻り値
関節番号で指定した関節の、現在のエンコーダーパルス値を整数値で返します。

解説
各関節の現在のエンコーダー位置またはパルス値をRealPls関数で返します。この値は保存し、Pulseコマンドで使用できます。

参照
CX, CY, CZ, CU, CV, CW, Pulse

RealPls関数使用例

Function DisplayPulses

  Long joint1Pulses

  joint1Pulses = RealPls(1)
  Print "Joint 1 Current Pulse Value: ", joint1Pulses
Fend