RealAccel関数

OLAccel調整後の加減速度の設定値を返す関数です。

書式
RealAccel(設定値番号)

パラメーター

設定値番号
整数値で下記のそれぞれの値を指定します。

  • 1: 加速設定値
  • 2: 減速設定値
  • 3: Jump動作時の退避加速設定値
  • 4: Jump動作時の退避減速設定値
  • 5: Jump動作時の接近加速設定値
  • 6: Jump動作時の接近減速設定値

戻り値
1以上の整数 (%)を返します。

用途
RealAccelを使用することにより、ロボットが連続動作できる最大の加減速度を知ることができます。

手順を下記に記載します。

  1. OLAccelコマンドをOnの状態でロボットを動作させます。
  2. OLRateコマンドを実行し、過負荷率が上昇するか確認します。
  3. 過負荷率が上昇する場合、過負荷率が0.5以上になった時点から加減速度の自動調整が開始されます。
  4. 一定時間経過後、OLRateコマンドを実行し過負荷率が上昇しないことを確認してください。
  5. 過負荷率が上昇しないことを確認した後、RealAccel関数を実行します。
  6. RealAccel関数が返した値が、(1)の動作でロボットが連続動作できる最大の加減速度です。
    • 過負荷率が上昇している最中にRealAccel関数を使用した場合、ロボットが連続動作できる最大の加減速度を知ることはできません。
    • オーバーヒートエラーが発生する場合、上記の手順を行ってもロボットが連続動作できる最大の加減速度を知ることはできません。

参照
Accel, OLAccel, OLRate

RealAccel関数使用例
プログラム中にRealAccel関数を使う例です。

Integer RealAccel1, RealDecel1

Accel 100, 100
OLAccel on

'現在の加減速度を取得
RealAccel1 = RealAccel (1)
RealDecel1 = RealAccel (2)

現在の加速度を表示
Print RealAccel1
現在の減速度を表示
Print RealDecel1

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