Reset

コントローラーを初期状態にリセットします。

書式
(1) Reset

(2) Reset Error

解説

Reset は、下記をリセットします。
Reset Errorは、すべての通常タスクを終了して、エラー状態とロボット制御パラメーターのみリセットします。
Reset Error命令をプログラムから実行するには、Epson RC+ の[セットアップ]-[システム設定]-[コントローラー]-[環境設定]の[アドバンスタスク制御コマンドを有効]チェックボックスがチェックされている必要があります。
- 非常停止状態 (Reset 時のみ)
- エラー状態
- 出力ビット (Reset 時のみ): リモート出力に割り当てられているI/Oと、ハンドに割りあてられているI/Oを除く、すべての出力ビットはオフになります。この機能はEpson RC+から解除することができます。
- ロボット制御パラメーター
  - SpeedとSpeedR, SpeedS の設定値: (初期値に初期化されます。)
  - AccelとAccelR, AccelSの設定値: (初期値に初期化されます。)
  - QPDecelR , QPDecelSの設定値: (初期値に初期化されます。)
  - LimZパラメーターの設定値: (0に初期化されます。)
  - CPパラメーターの設定値: (Offに初期化されます。)
  - SoftCPパラメーターの設定値: (Offに初期化されます。)
  - Fineの設定: (初期値に初期化されます。)
  - Power Low設定: (ローパワーモードになります。)
  - PTPBoostの設定値: (初期値に初期化されます。)
  - TCLim, TCSpeedの設定値: (初期値に初期化されます。)
  - PgLSpeed の設定値: (初期値に初期化されます。)

サーボ関連のエラーや非常停止状態、その他のリセットが必要となる状態では、Reset以外のコマンドは受けつけられません。この場合、まずResetを実行してから、その他の必要な処理を行ってください。

例えば、非常停止の後では、まず周囲と操作の安全を確認し、Reset を実行します。その後、Motor Onを実行してください。

重大エラー状態は、Resetでは解除されません。

重大エラーが発生した場合、コントローラーの電源をオフし、エラーの原因を取りのぞいてください。

Reset命令は、バックグラウンドタスクやTrap Emergency, Trap Errorで起動されるタスクなどから実行することはできません。非常停止状態は、プログラムから解除することはできません。

注意

[Resetで出力ポートをOff]チェックボックス

Epson RC+ の[セットアップ]-[システム設定]-[コントローラー]-[環境設定]の[Resetで出力ポートをOff]チェックボックスがチェックされている場合は、Reset命令が発行されると、ハンドに設定されたビットを除く、すべての出力はオフになります。この設定により、出力オフになったとき、ワークを落下させたり、それと似たような状況が生じないように、配線に配慮することが重要です。

ハンドについては、以下のマニュアルを参照してください。
"Hand機能"

参照
Accel, AccelS, Fine, LimZ, Motor, Off, On, PTPBoost, SFree, SLock, Speed, SpeedS

Reset使用例
Reset命令をコマンドウィンドウから実行する例です。

>reset
>

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