Till

Jump, Go, Move, その他の動作命令でTill指定したときに、動作途中で停止し、処理を終了させる条件の設定と表示を行います。

書式
Till [ イベント条件式 ]

パラメーター

イベント条件式
トリガーとする入力状態を指定します。
[イベント] 比較演算子 (=, <>, >=, >, <, <=) [整数式]
次の関数や変数をイベントに使うことができます。

  • 関数: Sw, In, InW, Oport, Out, OutW, MemSw, MemIn, MemInW, Ctr, GetRobotInsideBox, GetRobotInsidePlane, Force, AIO_In, AIO_InW, AIO_Out, AIO_OutW, Hand_On, Hand_Off, SF_GetStatus

  • 変数: Byte, Int32, Integer, Long , Short, UByte, UInt32, UShort型のバックアップ変数、グローバル変数、モジュール変数

また、以下の演算子で複数のイベント条件式にマスクを掛けることや、複合的に組み合わせることができます。

  • 演算子: And, Or, Xor

    • [例]

    Till Sw(5) = On
Till Sw(5) = On And Sw(6) = Off

    解説
    Till ステートメントは、単独で記述するか、動作命令ステートメントの修飾子として記述してください。

    Till条件式には、上記の関数を1つ以上含んでいなくてはいけません。

    Till条件式に変数が含まれたときは、その値は、Till条件設定時に演算されます。意図しない条件になる場合があるので、条件式には変数を使用しないことを推奨します。複数のTillステートメントを記述することもできます。その場合、最後に実行されたTill 条件が有効となります。

    パラメーターを省略すると、現在のTill設定が表示されます。

    注意

    • コントローラー電源オン時のTill 設定

      コントローラー電源オン時のTill 条件は未設定です。電源オン後は、条件を設定してから使用してください。

    • Till 条件成立をチェックするStat関数とTillOn関数

      Till修飾子を用いた動作コマンドを実行した後で、Till条件が成立したかどうかを、Stat関数またはTillOn関数を用いてチェックすることができます。

    • イベント条件式で変数を使用する場合

      • 使用できる変数型は整数型 (Byte, Int32, Integer, Long, Short, UByte, UInt32, UShort)です。
      • 配列変数は、使用できません。
      • ローカル変数は、使用できません。
      • 変数値が0.01秒以上の間、イベント条件を満足していない場合、変数の変化をシステムが検出できない場合があります。
      • システム内で使用できる変数待ちの数に制限があります。1システム内で使用できる変数待ちの個数は最大64個です (Waitなどのイベント条件式で使用された変数待ちも含みます)。最大数を超えた場合には、プロジェクトビルド時にエラーになります。
      • 変数待ちを行う変数をByrefで参照渡しするとエラーになります。
      • イベント条件式の右辺の整数式に変数が含まれたときは、その値は動作命令開始時に演算されます。意図しない条件になる場合があるので、整数式には変数を使用しないことを推奨します。

    参照
    Find, Go, In, InW, Jump, MemIn, MemSw, Move, Stat, Sw, TillOn, SF_GetStatus

    Till使用例
    下記は、プログラム中でTill命令を用いた例です。

    Till Sw(1) = Off                  'Till条件を設定 (入力ビット1オフ)
Go P1 Till                        '前の行の条件を満たす場合は停止
Till Sw(1) = On And Sw($1) = On   '新しいTill条件を設定
Move P2 Till                      '前の行の条件を満たす場合は停止
Move P5 Till Sw(10) = On          'この行の条件を満たす場合は停止

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