Tool

ツールの選択、または選択されているツール番号の表示。

書式
(1) Tool ツール番号

(2) Tool

パラメーター

ツール番号
次に続く動作命令で、16個あるツール (整数値0～15)のうち、どれを使うか指定します。省略可能です。

結果
パラメーターを省略すると、現在設定されているツール番号を表示します。

解説
Toolは、ツール番号で指定されたツールを選択します。ツール番号"0"のときは、選択ツールはなく、すべての動作は、先端関節 (回転関節)中心に対して行われます。しかし、ツール番号"1", "2", "3"などが選択されたときは、ツール設定されたツールの先端に対して動作が行われます。

注意

  • 電源オフ時のツール選択への影響

    電源をオフしても、選択されたツール座標系は変更されません。

  • コンパクトフラッシュの寿命

    ロボットパラメーターデータは、コントローラー内のコンパクトフラッシュに格納されています。このため、本コマンドを実行するとコンパクトフラッシュへの書き込みが発生します。頻繁なコンパクトフラッシュへの書き込みは、コンパクトフラッシュの寿命に影響します。本コマンド実行を必要最小限にとどめることを推奨します。

参照
TGo, TLSet, TMove

Tool使用例
下記は、コマンドウィンドウからテストする例です。ツール設定時と未設定時の動作の違いを理解することができます。

>tlset 1, 100, 0, 0, 0   'Tool 1 (ハンドの座標系からX方向に100mm)を
                         'ツール座標系で定義
>tool 1                  'TLSetで定義したTool 1を選択
>tgo p1                  'Tool 1の目標座標をP1に設定
>tool 0                  '今後の動作でツールを使用しないように設定
>go p1                   'U関節の中央をP1に設定

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