HealthRBAlarmOn函数

是用于返回机器人相关指定类别部件的部件消耗报警状态的函数。

格式
HealthRBAlarmOn (机器人编号, 部件类别, 关节编号)

参数

机器人编号

以整数值(1-16)指定要返回报警状态的机器人编号。

部件类别

以整数值(1-6)或下述常数指定要返回报警状态的部件。

常数	值	模式
HEALTH_ROBOT_TYPE_BATTERY	1	指定电池。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BELT	2	指定皮带。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE	3	指定润滑脂。
HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR	4	指定电动机。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR	5	指定减速机。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE	6	指定滚珠丝杠花键。

关节编号

以整数值(1-9)指定要返回报警状态的关节。在部件类别中选择了电池时，因为电池在所有的关节中通用，指定任一关节均返回相同的值。本命令无法用于附加轴。

返回值
如果指定的部件发生部件消耗报警，则会返回“True”；如果未发生，则返回“False”。

在通过HealthRateRBInfo获取的部件消耗率超出100%时，将发生部件消耗报警。

如果机器人关节未使用指定部件，则返回-1。

参阅
HealthRBInfo、HealthRateRBInfo

HealthRBAlarmOn函数使用示例
如下所示为判断是否发生机器人1第3关节润滑脂部件消耗报警的示例。

Function PrintAlarm4
If HealthRBAlarmOn(1, HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE, 3) = True Then
Print "Robot1 Joint3 Grease NG"
Else
Print "Robot1 Joint3 Grease OK"
EndIf
Fend