HomeSet

用于设置和显示原点位置(home)的脉冲。

格式
(1) HomeSet 第1关节脉冲值, 第2关节脉冲值, 第3关节脉冲值, 第4关节脉冲值[,第5关节脉冲值, 第6关节脉冲值] [,第7关节脉冲值] [,第8关节脉冲值, 第9关节脉冲值]

(2) HomeSet

参数

第1关节脉冲值

以表达式或数值指定第1关节内部编码器脉冲值(整数)。

第2关节脉冲值

以表达式或数值指定第2关节内部编码器脉冲值(整数)。

第3关节脉冲值

以表达式或数值指定第3关节内部编码器脉冲值(整数)。

第4关节脉冲值

以表达式或数值指定第4关节内部编码器脉冲值(整数)。

第5关节脉冲值

是垂直6轴型机器人(包括N系列)的专用参数。以表达式或数值指定第5关节内部编码器脉冲值(整数)。

第6关节脉冲值

是垂直6轴型机器人(包括N系列)的专用参数。以表达式或数值指定第6关节内部编码器脉冲值(整数)。

第7关节脉冲值

是关节型7轴机器人的专用参数。以表达式或数值指定第7关节内部编码器脉冲值(整数)。

第8关节脉冲值

是附加轴S关节的专用参数。以表达式或数值指定第8关节(附加轴S)内部编码器脉冲值(整数)。

第9关节脉冲值

是附加轴T关节的专用参数。以表达式或数值指定第9关节(附加轴T)内部编码器脉冲值(整数)。

结果
如果省略参数，则显示当前的内部编码器脉冲值。

说明
用户可以对各关节指定脉冲值，设置原点位置(home)。

机器人参数数据被保存到控制器内的小型闪存卡中。因此，如果执行本命令，将向小型闪存卡进行写入操作。过于频繁地向小型闪存卡执行写入会影响到卡的使用寿命。建议将本命令的执行控制在所需最低限度。

易引起的错误

• 未设置HomeSet值的情况下执行Home时

  如果未设置HomeSet值的情况下执行Home，将会发生错误2228。

• 未设置HomeSet值的情况下想要显示HomeSet值时

  如要在未设置HomeSet值的情况下显示原点位置的脉冲值，将会发生错误2228。

参阅
Home、HomeClr、HomeDef、Hordr、Pls

HomeSet使用示例
如下所示为利用命令窗口的操作示例。

> homeset 0,0,0,0  '将原点位置设为0,0,0,0
> homeset
  0  0
  0  0

> home             '机器人向原点位置移动

使用Pls函数将机械臂的当前位置设为原点位置。

> homeset Pls(1), Pls(2), Pls(3), Pls(4)