Hofs

用于设置和显示从编码器原值原点和内部传感器原点之间的偏移脉冲值。

格式
(1) Hofs 第1关节设置值, 第2关节设置值, 第3关节设置值, 第4关节设置值 [, 第5关节设置值, 第6关节设置值] [, 第7关节设置值] [, 第8关节设置值, 第9关节设置值]

(2) Hofs

参数

第1关节设置值
以表达式或数值指定第1关节偏移脉冲值(整数)。
第2关节设置值
以表达式或数值指定第2关节偏移脉冲值(整数)。
第3关节设置值
以表达式或数值指定第3关节偏移脉冲值(整数)。
第4关节设置值
以表达式或数值指定第4关节偏移脉冲值(整数)。
第5关节设置值
是垂直6轴型机器人(包括N系列)的专用参数。以表达式或数值指定第5关节偏移脉冲值(整数)。
第6关节设置值
是垂直6轴型机器人(包括N系列)的专用参数。以表达式或数值指定第6关节偏移脉冲值(整数)。
第7关节设置值
是关节型7轴机器人的专用参数。以表达式或数值指定第7关节偏移脉冲值(整数)。
第8关节设置值
是附加轴S关节的专用参数。以表达式或数值指定第8关节(附加轴S)偏移脉冲值(整数)。
第9关节设置值
是附加轴T关节的专用参数。以表达式或数值指定第9关节(附加轴T)偏移脉冲值(整数)。

返回值
如果未指定参数，则显示当前的Hofs设置值。

说明
Hofs用于显示或设置原点偏移脉冲值。Hofs用于设置从编码器原点(Z相)到机械原点的偏移值。

机器人的动作控制虽然基于各关节配备的编码器的原点，但编码器原点未必与机器人的机械原点一致。因此，为了将与机械原点一致的编码器位置设为软件上的原点，需要利用Hofs设置补偿脉冲量。

注意

  • Hofs值如非必要请绝对不要变更。

    在工厂发货时已精密地设置了Hofs值。如果超出必要地变更此值，可能会导致定位错误以及意想不到的动作。除非必要，否则切勿变更Hofs值。

  • 重置JointAccuracy (仅限于支持关节精度补偿的机型)

    支持关节精度补偿的机型，当在Hofs中设置了原点校正脉冲值时，则变更了的关节的JointAccuracy中设置的关节精度补偿值会被重置为“0”。如果不想重置JointAccuracy中的校正值，请使用HofsJointAccuracy。

  • 如要自动计算Hofs值

    为自动计算Hofs值，将机械臂移至要校准的位置后执行Calib。这样的话，控制器根据CalPls脉冲值和校准位置脉冲值自动计算Hofs值。

  • Hofs的保存和还原

    Hofs可以利用 [系统设置] 菜单 - [系统设置] 对话框 - [机器人] - [校准] 中的 [保存] 以及 [读取] 进行保存和还原。

  • 当使用安装有Safety板的控制器时，请在运行本命令后启动安全功能管理器

    使用安装Safety板的控制器时，控制器的Hofs值和具有安全功能的Safety板的Hofs值必须一致。

    执行此命令时，只会改变控制器的Hofs值，并且因为与Safety板的Hofs值不同，会发生警报。

    因此，执行本命令后，请启动安全功能管理器更新Safety板的设置。

    有关详细信息，请参阅以下手册。
    《机器人控制器 安全功能手册》

参阅
Calib、CalPls、JointAccuracy、HofsJointAccuracy、Home、Hordr、MCal、SysConfig

Hofs使用示例
如下所示为利用监视器窗口的简单的使用示例。设置第1关节的原点偏移值为-545、第2关节的原点偏移值为514、第3关节与第4关节的原点偏移值为0，然后显示当前的原点偏移值。

> hofs  -545, 514, 0, 0

> hofs
-545, 514, 0, 0
>

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