Home

将机器人机械臂移动到用户定义的原点位置

格式
Home

说明
按照Hordr设置的关节顺序以低速PTP动作将机械臂移至HomeSet指定的原点(home)。

水平多关节型机器人(包括RS系列)一般在第3关节最先返回HomeSet位置后，第1关节、第2关节、第4关节同时返回各自的HomeSet坐标位置。返回原点位置的关节的顺序可以通过Hordr命令进行变更。

注意

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• Home 状态的输出

  在机器人位于原点位置(home)时，控制器的Home输出将变为ON。

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易引起的错误

• 未设置HomeSet值的情况下执行Home时

  如果未设置HomeSet值的情况下执行Home，将会发生错误2228。

参阅
HomeClr、HomeDef、Hordr、HomeSet

Home使用示例
Home命令可以通过下述程序来使用。

Function InitRobot
   Reset
   If Motor = Off Then
      Motor On
   EndIf
   Home
Fend

或者，通过命令窗口按如下所述发行。

> home
>