安全出力機能の使用例

安全出力の使用例を説明します。
本使用例では、SAFETY_OUT1に安全トルクOFF(STO)機能を割り当てます。安全入力の確認で用いた非常停止スイッチを操作することで、I/OモニターのSafety基板タブで確認できるSAFETY_OUT1の表示状態により、安全出力の確認を行います。

設定方法
以下の手順で、安全機能パラメーターの設定を行ないます。

1. Epson RC+の[セットアップ]-[システム設定]-[コントローラー]-[安全機能]から、安全機能マネージャーを起動します。
   
   

2. [SAFETY_OUT1]の[STO]に、チェックを入れます。
   

3. 設定を適用します。

動作確認方法
以下の手順で、動作を確認します。

1. 非常停止スイッチを押します。

2. Epson RC+ の右下に表示される[非常停止]が点灯することを確認します。

3. Epson RC+の[ツール]-[I/Oモニター]から[Safety基板]タブを選択し、SAFETY_OUT1がON状態 (白色)であることを確認します。
   
   

4. 非常停止スイッチを解除します。

5. SAFETY_OUT1が、OFF状態 (緑色)になることを確認します。
   
   

復帰方法
以下の手順で、非常停止状態から復帰します。

1. 非常停止スイッチを解除します。

2. リセット操作を行います。
   EPSON RC+ 7.0: EPSON RC+ の[ロボットマネージャー]-[コントロールパネル]から、[Reset]ボタンをクリックします。
   Epson RC+ 8.0: Epson RC+ の[ロボットマネージャー]から、[Reset]ボタンをクリックします。

3. Epson RC+ の右下に表示される[非常停止]が消灯することを確認します。