ソフト軸制限の使用例

ソフト軸制限の使用例を、ロボットがスカラ型マニピュレーターである場合を一例に、説明します。6軸型マニピュレーターの場合も同様の⼿順で設定できます。本使用例では、J1軸を動かし、制限範囲外に移動させると、非常停止になることを確認します。

設定方法
以下の手順で、安全機能パラメーターの設定を行います。

1.Epson RC+ の[セットアップ]-[システム設定]-[コントローラー]-[安全機能]から、安全機能マネージャーを起動します。

ソフト軸制限で設定する各関節[J1]~[J4]の制限範囲値を、以下のように入力します。
最小[pulse]
J1:-1100000, J2:-2200000, J3:-1500000, J4:-1000000
最大[pulse]
J1:4400000, J2:2200000, J3:0, J4:1000000
設定を適用します。

動作確認方法
以下の手順で、動作を確認します。

復帰方法
以下の2つの方法で、非常停止状態、またはエラー状態からの復帰が可能です。

安全機能の詳細は、以下を参照してください。
ロボットコントローラー安全機能使用時の注意

モーターブレーキ解除を使用する方法

スカラ型マニピュレーターの復帰方法

モーターブレーキを解除します。
EPSON RC+ 7.0: EPSON RC+ の[コントロールパネル]-[Free Joints]の[Free All]ボタンをクリックします。
Epson RC+ 8.0: Epson RC+ の[ジョグ&ティーチ]-[Free Joints]タブから、[全軸非励磁]ボタンをクリックします。
ロボットを手で動かし、動作範囲内に移動させます。
リセット操作を行います。
EPSON RC+ 7.0: EPSON RC+ の[ロボットマネージャー]-[コントロールパネル]から、[Reset]ボタンをクリックします。
Epson RC+ 8.0: Epson RC+ の[ロボットマネージャー]から、[Reset]ボタンをクリックします。
非常停止状態、またはエラー状態がリセットできることを確認します。
安全機能の詳細は、以下を参照してください。
ロボットコントローラー安全機能使用時の注意

6軸型マニピュレーターの復帰⽅法

ブレーキ解除ユニット(オプション)、またはソフトウェアのBrakeコマンドを使⽤する⽅法があります。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"マニピュレーターマニュアル ‒ 安全について - 電磁ブレーキ作動状態からのアームの動作⽅法"

ティーチペンダントを使用する方法

注意

TEACHモード時は、ソフト軸制限が無効になります。ロボットの動作に注意してください。