Exemplo de uso da Limitação do Eixo Suave
O seguinte descreve um exemplo de uso da limitação do eixo suave. Este exemplo utiliza um Manipulador SCARA como o robô. Note que o mesmo procedimento aplica-se ao utilizar um Manipulador de 6 eixos.
Este exemplo confirma que se o eixo J1 se mover fora da gama limite, o robô entra no estado de paragem de emergência.
Como definir
Siga o procedimento abaixo para definir os parâmetros da função de segurança.
No Epson RC+, selecione [Setup] - [System Configuration], e em seguida, inicie o Safety Function Manager em [Controller] - [Safety Functions].
Digite um valor de intervalo limite para cada junta [J1] a [J4] configurado utilizando limitação valor do eixo suave da seguinte forma:
Mín. [pulse]
J1:-1100000, J2:-2200000, J3:-1500000, J4:-1000000
Máx. [pulse]
J1:4400000, J2:2200000, J3:0, J4:1000000
Aplicar definições.
Como verificar o funcionamento
Siga o procedimento abaixo para verificar a operação.
No Epson RC+, selecione [Tools] - [Robot Manager] - [Jog & Teach] e, em seguida, mova o eixo J1 para fora do limite.
Confirme que ocorre uma paragem de emergência e que o funcionamento do robô cessa.
Como repor
Os dois procedimentos seguintes podem repor o estado da paragem de emergência ou o estado do erro.
- Método utilizando a libertação do travão do motor
- Método usando a Consola de controlo
Para mais informações sobre funções de segurança, consulte a seguinte secção.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô
Método utilizando a libertação do travão do motor
Como reiniciar um Manipulador SCARA
Liberte o travão do motor.
EPSON RC+ 7.0: No EPSON RC+ [Control panel]-[Free Joints], clique no botão [Free All].
Epson RC+ 8.0: No Epson RC+ [Jog & Teach]-[Free Joints], clique no botão [Free All].
Mova o robô manualmente para dentro do intervalo operacional.
No Epson RC+, execute a operação de reposição. EPSON RC+ 7.0: No EPSON RC+, selecione [Robot Manager] - [Control Panel] e, em seguida, clique no botão [Reset].
Epson RC+ 8.0: No Epson RC+, selecione [Robot Manager] e, em seguida, clique no botão [Reset].Confirme que o estado da paragem de emergência ou o estado do erro foi reposto. Para mais informações sobre funções de segurança, consulte a seguinte secção.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô
Como reiniciar um Manipulador de 6 eixos
Utilize a unidade de libertação do travão (opção) ou o comando de travagem (Brake) do software. Consulte mais detalhes no manual indicado em seguida.
"Manual do Manipulador ‒ Segurança - Como Mover os Braços com o Travão Eletromagnético"
Método usando a Consola de controlo
- Acople a Consola de controlo ao controlador do robô e defina o controlador do robô para o modo TEACH.
ATENÇÃO
No modo TEACH, a limitação do eixo suave é desativada. Tenha cuidado com as operações do robô.
Opere a Consola de controlo para mover o robô para dentro da faixa de operação.
Mude para o modo AUTO e execute a operação de reposição.