Exemplo de utilização do limite do ângulo da junta
O seguinte descreve como utilizar o limite de ângulo da junta utilizando SLS_1.
Neste exemplo, SLS_1 está atribuído a SAFETY_IN3 para ativar o Limite de Ângulo da Junta. Defina o Ângulo Máximo da Junta para 15 graus e a Velocidade Máxima do SLS_1 para 1000[mm/sec]. Confirme que o Manipulador continua a funcionar enquanto não violar o ângulo máximo da articulação e que qualquer violação do limite de ângulo da articulação resulta numa paragem de emergência.
PONTOS-CHAVE
Para obter mais informações sobre o limite do ângulo da junta, consulte a secção seguinte.
Como definir
Siga o procedimento abaixo para definir os parâmetros da função de segurança.
Epson RC+ 7.0: Select [Setup] - [System Configuration], and then start Safety Function Manager under [Controller] - [Safety Functions].
Epson RC+ 8.0: Select Epson RC+ menu - [Tool] - [Safety Function Manager] and start the safety function manager.Para [SAFETY_IN3], selecione [SLS_1].
Selecione [Joint Angle Limit].
Quando [Joint Angle Limit] é selecionado, o tempo de atraso [SLS_1] é fixado em 0.Introduza 150 para [Maximum Joint Angle].
Selecione [Hand] para [SLS_1] e introduza 1000 para [Maximum Speed].
Aplicar definições.
Como verificar o funcionamento
Siga o procedimento abaixo para verificar a operação.
Actual controllers: Turn the SAFETY_IN3 ON (0V).
Virtual controllers: Double click the LED display of the SAFETY_IN3 in the IO monitor.Ligue os motores do robô.
EPSON RC+ 7.0: No EPSON RC+, selecione [Robot Manager] - [Control Panel] e, em seguida, clique no botão [MOTOR ON].
Epson RC+ 8.0: No Epson RC+, selecione [Robot Manager] e, em seguida, clique no botão [Motor: Off].No Epson RC+, selecione [Tools] - [Robot Manager] - [Jog & Teach] e, em seguida, defina [Jog Distance] para o eixo J1 para 10 graus.
Clique em [+J1] e rode 10 graus a baixa velocidade.
PONTOS-CHAVE
Como a distância do jogging (ângulo) é igual ou inferior ao ângulo limite (15 graus), o motor permanece ligado sem acionar a Função de Segurança.
Defina [Jog Distance] para o eixo J1 para 20 graus.
Clique em [+J1] e rode 20 graus a baixa velocidade.
Confirme que ocorre uma paragem de emergência e que o funcionamento do robô cessa.
Como repor
Siga o procedimento abaixo para repor o estado da paragem de emergência ou o estado do erro. Para mais informações sobre funções de segurança, consulte a seguinte secção.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô
Efetue a operação de reposição.
EPSON RC+ 7.0: No EPSON RC+, selecione [Robot Manager] - [Control Panel] e, em seguida, clique no botão [Reset].
Epson RC+ 8.0: No Epson RC+, selecione [Robot Manager] e, em seguida, clique no botão [Reset].Confirme se o [EStop] apresentado no canto inferior direito do Epson RC+ apaga.