Beispiel für die Verwendung des Gelenkwinkellimits
Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie das Gelenkwinkellimit mit SLS_1 verwenden.
In diesem Beispiel ist SLS_1 zu SAFETY_IN3 zugewiesen, um das Gelenkwinkellimit zu aktivieren. Setzen Sie den Maximalen Gelenkwinkel auf 15 Grad und die maximale Geschwindigkeit von SLS_1 auf 1000 [mm/sec]. Vergewissern Sie sich, dass der Manipulator so lange weiterarbeitet, wie er den maximalen Gelenkwinkel nicht verletzt, und dass jede Verletzung des Gelenkwinkellimits zu einem Not-Aus führt.
WICHTIGSTE PUNKTE
Einzelheiten zum Gelenkwinkellimit finden Sie im folgenden Abschnitt.
Vorgehensweise zum Einstellen
Gehen Sie wie folgt vor, um die Sicherheitsfunktionsparameter festzulegen.
Epson RC+ 7.0: Wählen Sie die Optionsfolge [Einstellungen] – [Systemeinstellungen] und starten Sie dann den Safety Function Manager unter [Steuerung] – [Sicherh.funkt.].
Epson RC+ 8.0: Wählen Sie Epson RC+ Menü – [Werkzeug] – [Safety Function Manager] und starten Sie den Safety Function Manager.Wählen Sie für [SAFETY_IN3] die Option [SLS_1] aus.
Wählen Sie die [Gelenkwinkellimit].
Wenn [Gelenkwinkellimit] ausgewählt ist, ist die Verzögerungszeit von [SLS_1] auf 0 festgelegt.Geben Sie für [Max. Gelenkwinkel] den Wert 150 ein.
Wählen Sie [Hand] für [SLS_1] und geben Sie unter [Max. Geschw.] den Wert 1000 ein.
Übernehmen Sie die Einstellungen.
So überprüfen Sie den Betrieb
Gehen Sie wie folgt vor, um den Betrieb zu überprüfen.
Reale Steuerungen: Schalten Sie SAFETY_IN3 EIN (0 V).
Virtuelle Steuerungen: Doppelklicken Sie im I/O-Monitor auf die LED-Anzeige von SAFETY_IN3.Schalten Sie die Robotermotoren ein.
EPSON RC+ 7.0: Wählen Sie in EPSON RC+ die Optionsfolge [Robotermanager] – [Schaltpult] und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [MOTOR ON].
Epson RC+ 8.0: Wählen Sie in Epson RC+ [Robotermanager] aus und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Motor: Aus].Wählen Sie in Epson RC+ die Optionsfolge [Werkzeug] – [Robotermanager] – [Einrichten] und stellen Sie dann [Schrittweite] für die J1-Achse auf 10 Grad ein.
Klicken Sie auf [+J1], um mit niedriger Geschwindigkeit um 10 Grad zu drehen.
WICHTIGSTE PUNKTE
Da die Schrittweite (Winkel) gleich oder kleiner als das Winkellimit (15 Grad) ist, bleibt der Motor eingeschaltet, ohne die Sicherheitsfunktion auszulösen.
Stellen Sie [Schrittweite] für die J1-Achse auf 20 Grad ein.
Klicken Sie auf [+J1], um mit niedriger Geschwindigkeit um 20 Grad zu drehen.
Vergewissern Sie sich, dass ein Not-Aus erfolgt und der Roboterbetrieb gestoppt wird.
Vorgehensweise zum Zurücksetzen
Gehen Sie wie folgt vor, um den Not-Aus- oder Fehlerzustand zurückzusetzen. Ausführliche Informationen zu den Sicherheitsfunktionen finden Sie im folgenden Abschnitt.
Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung
Führen Sie den Vorgang zum Zurücksetzen durch.
EPSON RC+ 7.0: Wählen Sie in EPSON RC+ die Optionsfolge [Robotermanager] – [Schaltpult] und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Reset].
Epson RC+ 8.0: Wählen Sie in Epson RC+ [Robotermanager] aus und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Reset].Vergewissern Sie sich, dass sich das in der rechten unteren Ecke von Epson RC+ angezeigte [Not-Aus] ausschaltet.