Beispiel für die Verwendung der Sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS)

Im Folgenden wird ein Beispiel für die Verwendung der maximalen Geschwindigkeit der Sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS) beschrieben.
In diesem Beispiel wird SLS_1 zu SAFETY_IN3 zugewiesen und die maximale Geschwindigkeit von SLS_1 auf 1000 [mm/sec] eingestellt.

Vorgehensweise zum Einstellen
Gehen Sie wie folgt vor, um die Sicherheitsfunktionsparameter festzulegen.

Epson RC+ 7.0: Wählen Sie die Optionsfolge [Einstellungen] – [Systemeinstellungen] und starten Sie dann den Safety Function Manager unter [Steuerung] – [Sicherh.funkt.].
Epson RC+ 8.0: Wählen Sie Epson RC+ Menü – [Werkzeug] – [Safety Function Manager] und starten Sie den Safety Function Manager.
Wählen Sie für [SAFETY_IN3] die Option [SLS_1] aus.
Geben Sie als TCP-Versatz [X_TCP:0mm], [Y_TCP:0mm] und [Z_TCP:0mm] ein.

WICHTIGSTE PUNKTE

In diesem Beispiel wird die Bestätigung ohne angelegte Hand durchgeführt. Bei Eingabe von 0 mm für den gesamten TCP-Versatz wird eine Warnmeldung angezeigt, wenn Sie auf die Schaltfläche [Bestät.] klicken. Sie können jedoch unverändert fortfahren.
Wählen Sie für [SLS_1] [Hand] aus und geben Sie die Werte 1000 für [Max. Geschw.] und 0 für [Verzög.zeit] ein.
Übernehmen Sie die Einstellungen.

So überprüfen Sie den Betrieb
Gehen Sie wie folgt vor, um den Betrieb zu überprüfen.

Aktivieren Sie die Geschwindigkeitsbegrenzungsfunktion wie folgt
Reale Steuerungen: Schalten Sie SAFETY_IN3 EIN (0 V).
Virtuelle Steuerungen: Doppelklicken Sie im I/O-Monitor auf die LED-Anzeige von SAFETY_IN3.

In Epson RC+ betreiben Sie den Roboter mit einer Geschwindigkeit von 500 mm/sec.

Beispielprogramm für den Betrieb mit 500 mm/sec:

SLS_Test_500-Funktion
    SF_LimitSpeedS SLS_1, 500  'Sets the speed limit to 500 mm/s when SLS_1 is enabled.
    SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, Ein 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.	
	Motor On
    Power Low
    Go P1              'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
    Power High
    Speed 100
    Accel 100, 100
    SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
    Go P2
    SF_PeakSpeedS      'Displays the peak speed value.
    Motor Off
Fend

WICHTIGSTE PUNKTE

Die Sicherheitsfunktionen sind wirkungslos, da die Betriebsgeschwindigkeit kleiner als die maximale Geschwindigkeit (1000 mm/sec) ist.

Ändern Sie in Epson RC+ die Geschwindigkeit auf 1500 mm/sec und betreiben Sie dann den Roboter.

Beispielprogramm für den Betrieb mit 1500 mm/sec:

SLS_Test_1500-Funktion
    SF_LimitSpeedS SLS_1, 1500  'Sets the limit speed to 1500 mm/s when SLS_1 is enabled.
    SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, Ein 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.
    Motor On
    Power Low
    Go P1              'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
    Power High
    Speed 100
    Accel 100, 100
    SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
    Go P2
    SF_PeakSpeedS      'Displays the peak speed value.
    Motor Off
Fend

Vergewissern Sie sich, dass ein Not-Aus erfolgt und der Roboterbetrieb gestoppt wird.

Vorgehensweise zum Zurücksetzen
Gehen Sie wie folgt vor, um den Not-Aus- oder Fehlerzustand zurückzusetzen. Ausführliche Informationen zu den Sicherheitsfunktionen finden Sie im folgenden Abschnitt.
Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung

Führen Sie den Vorgang zum Zurücksetzen durch.
EPSON RC+ 7.0: Wählen Sie in EPSON RC+ die Optionsfolge [Robotermanager] – [Schaltpult] und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Reset].
Epson RC+ 8.0: Wählen Sie in Epson RC+ [Robotermanager] aus und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Reset].
Vergewissern Sie sich, dass sich das in der rechten unteren Ecke von Epson RC+ angezeigte [Not-Aus] ausschaltet.

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