Voorbeeld van het gebruik van snelheidsveiligheidstoezicht (SLS)

Hier vindt u een voorbeeld van het gebruik van de maximumsnelheid van snelheidsveiligheidstoezicht (SLS).
In dit voorbeeld is SLS_1 is toegewezen aan SAFETY_IN3 en is de maximumsnelheid van SLS_1 ingesteld op 1000 [mm/sec].

Instellen
Volg de onderstaande procedure om de veiligheidsfunctieparameters in te stellen.

1. Epson RC+ 7.0: selecteer de optie [Setup] - [System Configuration] en start vervolgens de Safety Function Manager onder [Controller] - [Safety Functions].
   Epson RC+ 8.0: selecteer Epson RC+ menu - [Tool] - [Safety Function Manager] en start de Safety Function Manager.

2. Selecteer voor [SAFETY_IN3] de functie [SLS_1].
   

3. Voer de volgende waarden in voor de TCP-offset: [X_TCP:0mm], [Y_TCP:0mm], [Z_TCP:0mm].

   BELANGRIJKE PUNTEN

   ---

   In dit voorbeeld voeren we de controle uit zonder dat de hand aangebracht is. Als voor alle waarden van de TCP-offset 0 mm wordt ingevoerd, wordt er een waarschuwing gegeven wanneer u op de knop [Confirm] klikt. In dit geval kunt u echter doorgaan.

4. Selecteer voor [SLS_1] [Hand] en voer 1000 in voor [Maximum Speed] en 0 voor [Delay Time].
   

5. Pas de instellingen toe.

De werking controleren
Volg de onderstaande procedure om de werking te controleren.

1. Schakel de snelheidsbegrenzing in met de volgende procedure
   Daadwerkelijke controllers: zet SAFETY_IN3 op AAN (0 V).
   Virtuele controllers: dubbelklik op het LED-display van SAFETY_IN3 in de IO-monitor.

2. Laat in Epson RC+ de robot met een snelheid van 500 mm/sec. werken.

   Voorbeeldprogramma voor werking met 500 mm/sec.:

   Functie SLS_Test_500
       SF_LimitSpeedS SLS_1, 500  'Sets the speed limit to 500 mm/s when SLS_1 is enabled.
       SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.	
   	Motor On
       Power Low
       Go P1              'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
       Power High
       Speed 100
       Accel 100, 100
       SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
       Go P2
       SF_PeakSpeedS      'Displays the peak speed value.
       Motor Off
   Fend
   

   BELANGRIJKE PUNTEN

   ---

   De veiligheidsfuncties treden niet in werking omdat de bedrijfssnelheid lager is dan de maximumsnelheid (1000 mm/sec.).

3. Wijzig in Epson RC+ de snelheid naar 1500 mm/sec. en laat de robot werken.

   Voorbeeldprogramma voor werking met 1500 mm/sec.:

   Functie SLS_Test_1500
       SF_LimitSpeedS SLS_1, 1500  'Sets the limit speed to 1500 mm/s when SLS_1 is enabled.
       SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.
       Motor On
       Power Low
       Go P1              'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
       Power High
       Speed 100
       Accel 100, 100
       SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
       Go P2
       SF_PeakSpeedS      'Displays the peak speed value.
       Motor Off
   Fend
   

4. Controleer dat er een noodstop wordt gemaakt en dat de robot stopt.

Resetten
Volg de onderstaande procedure om de noodstopstatus of foutstatus te resetten. Voor details over veiligheidsfuncties, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller

1. Voer de resetbewerking uit.
   EPSON RC+ 7.0: Selecteer in EPSON RC+ het item [Robot Manager] - [Control Panel] en klik vervolgens op de knop [Reset].
   Epson RC+ 8.0: Selecteer in Epson RC+ het item [Robot Manager] en klik vervolgens op de knop [Reset].

2. Controleer dat [EStop] rechtsonder in Epson RC+ uitgaat.