Exemple d’utilisation de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)

Un exemple d’utilisation de la vitesse maximale de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) est décrit ci-dessous.
Dans cet exemple, SLS_1 est affecté à SAFETY_IN3 et la vitesse maximale de SLS_1 est réglée sur 1000 [mm/sec].

Procédure de réglage
Suivez la procédure ci-dessous pour définir les paramètres des fonctions de sécurité.

1. Epson RC+ 7.0 : sélectionnez [Configuration] - [Configuration du système], puis démarrez le Gestionnaire des fonctions de sécurité sous [Contrôleur] - [Fonctions de sécurité].
   Epson RC+ 8.0 : sélectionnez le menu Epson RC+ - [Outil] - [Gest. des fct de sécurité] et démarrez le gestionnaire des fonctions de sécurité.

2. Pour [SAFETY_IN3], sélectionnez [SLS_1].
   

3. Pour le décalage TCP, saisissez [X_TCP:0mm], [Y_TCP:0mm] et [Z_TCP:0mm].

   POINTS CLÉS

   ---

   Dans cet exemple, la confirmation est effectuée sans la main. Si 0 mm est saisi pour tous les décalages TCP, un message d’avertissement s’affiche lorsque vous cliquez sur le bouton [Confirmer]. Cependant, vous pouvez continuer tel quel.

4. Pour [SLS_1], sélectionnez [Main] et saisissez 1000 pour [Vitesse maximale] et 0 pour [Délai].
   

5. Appliquez les paramètres.

Vérification du fonctionnement
Suivez la procédure ci-dessous pour vérifier le fonctionnement.

1. Activez la fonction de vitesse limitée avec la procédure suivante
   Contrôleurs actuels : activez l’entrée SAFETY_IN3 (0V).
   Contrôleurs virtuels : double-cliquez sur l’affichage LED de l’entrée SAFETY_IN3 sur le moniteur d’E/S.

2. Dans Epson RC+, faites fonctionner le robot à une vitesse de 500 mm/s.

   Exemple de programme pour un fonctionnement à 500 mm/s :

   Function SLS_Test_500
       SF_LimitSpeedS SLS_1, 500 'Sets the speed limit to 500 mm/s when SLS_1 is enabled.
       SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.	
   	Motor On
       Power Low
       Go P1              'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
       Power High
       Speed 100
       Accel 100, 100
       SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
       Go P2
       SF_PeakSpeedS      'Displays the peak speed value.
       Motor Off
   Fend
   

   POINTS CLÉS

   ---

   Les fonctions de sécurité ne fonctionnent pas car la vitesse de fonctionnement est inférieure à la vitesse maximale (1000 mm/s).

3. Dans Epson RC+, réglez la vitesse sur 1500 mm/s, puis faites fonctionner le robot.

   Exemple de programme pour un fonctionnement à 1500 mm/s :

   Function SLS_Test_1500
       SF_LimitSpeedS SLS_1, 1500  'Sets the limit speed to 1500 mm/s when SLS_1 is enabled.
       SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.
       Motor On
       Power Low
       Go P1              'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
       Power High
       Speed 100
       Accel 100, 100
       SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
       Go P2
       SF_PeakSpeedS      'Displays the peak speed value.
       Motor Off
   Fend
   

4. Vérifiez qu’un arrêt d’urgence se produit et que le fonctionnement du robot s’arrête.

Réinitialisation
Suivez la procédure ci-dessous pour réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence ou l’état d’erreur. Pour plus d’informations sur les fonctions de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot

1. Effectuez l’opération de réinitialisation.
   EPSON RC+ 7.0 : Dans EPSON RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot] - [Panneau de contrôle], puis cliquez sur le bouton [Réinitialiser].
   Epson RC+ 8.0 : Dans Epson RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot], puis cliquez sur le bouton [Réinitialiser].

2. Confirmez que [Arrêt d'Urgence] affiché dans le coin inférieur droit d’Epson RC+ s’éteint.