安全極限速度(SLS)的使用範例

以下說明安全極限速度(SLS)中的最大速度使用範例。
本使用示例中，將SLS_1分配到SAFETY_IN3，然後將SLS_1的最大速度設定為1000[mm/sec]。

設定方法
按照以下步驟設定安全功能參數。

從Epson RC+的[設置]-[系統配置]-[控制器]-[安全功能]，啟動安全功能管理器。
勾選[SAFETY_IN3]中的[SLP_1]。
在TCP偏移處輸入[X_TCP:0mm], [Y_TCP:0mm], [Z_TCP:0mm]。

提示

本使用示例在不安裝末端夾具的狀態下進行確認。在TCP偏移中全部輸入0mm時，按下[確認]按鈕後，雖然會顯示警告訊息，但是請繼續。
勾選在[SLS_1]中的[Hand]，在[最大速度]中輸入1000、[延遲時間]中輸入0。
應用設定。

動作確認方法
按照以下步驟確認動作。

將SAFETY_IN3設定為ON狀態(0V)，啟用速度監控功能。

從Epson RC+以500mm/sec的速度讓機器人動作。

以500mm/sec使機器人動作的範本程式：

Function SLS_Test_500
    SF_LimitSpeedS SLS1, 500      'SLS_1有效時的限制速度設為500mm/s
    SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'SLS_1有效時的速度控制設為有效	
	Motor On
    Power Low
    Go P1              '在PTP模式下移動到動作開始位置(P1)。
    Power High
    Speed 100
    Accel 100, 100
    SF_PeakSpeedSClear '清除峰值速度值
    Go P2
    SF_PeakSpeedS      '顯示峰值速度值
    Motor Off
Fend

提示

由於動作速度低於最大速度(1000mm/sec)，因此安全功能不進行動作。

從Epson RC+將速度更改為1500mm/sec，讓機器人動作。

以1500mm/sec使機器人動作的範本程式：

Function SLS_Test_1500
	SF_LimitSpeedS SLS1, 1500      'SLS_1有效時的限制速度設為1500mm/s
    SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'SLS_1有效時的速度控制設為有效
    Motor On
    Power Low
    Go P1              '在PTP模式下移動到動作開始位置(P1)。
    Power High
    Speed 100
    Accel 100, 100
    SF_PeakSpeedSClear '清除峰值速度值
    Go P2
    SF_PeakSpeedS      '顯示峰值速度值
    Motor Off
Fend

確認發生緊急停止，機器人動作停止。

恢復方法
按照以下步驟從緊急停止狀態或錯誤狀態恢復。有關安全功能的詳情，請參閱以下內容。
使用機器人控制器安全功能時的注意事項

進行復位操作。
EPSON RC+ 7.0: 從EPSON RC+的[機器人管理器]-[控制面板]，點選[重置]按鈕。
Epson RC+ 8.0: 從Epson RC+的[機器人管理器]，點選[重置]按鈕。
請確認Epson RC+右下方顯示的[EStop]不亮。

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