動作確認所需的環境
對動作確認所需的環境進行說明。
機材構成和應用軟體
請準備以下機材及應用軟體。
- 機械臂
- 控制器
- RC+
- 安全PLC
- 緊急停止開關
- 示教墜飾*
*安全極限位置(SLP)和軟軸極限時可以使用
有關可以使用的控制器/機械臂/應用程式，請參閱以下內容。
系統構成
裝置和配線方法
具體的連接方法請參閱以下手冊。
「機器人控制器 RC700-E 手冊」
「機器人控制器 RC800-A 手冊」
「機器人控制器 RC800L 手冊」
提示
可以使用虛擬控制器進行安全功能的動作確認。這時，可以使用Epson RC+的IO監視器或SPEL+語言切換安全輸入的ON/OFF啟用安全功能。但是，虛擬控制器的回應時間和停止距離與實際控制器不同，因此在進行動作確認時，務必以低速啟動。
建議按照以下步驟設定安全功能。
- 在虛擬控制器上設定安全功能
- 在虛擬控制器上進行安全功能的動作確認
- 從虛擬控制器獲取備份
- 在實際控制器上恢復
- 在實際控制器上從低速進行確認動作
- 逐漸提高速度，確認停車距離，並調整安全功能的設定和動作程式。