動作確認に必要な環境
動作確認に必要な環境を説明します。
機材構成とアプリケーション
以下の機材、およびアプリケーションをご準備ください。
- マニピュレータ―
- コントローラ―
- RC+
- 安全PLC
- 非常停止スイッチ
- ティーチペンダント*
*安全位置監視(SLP)とソフト軸制限のときに使用可能
使用可能なコントローラー/マニピュレーター/アプリケーションは、以下を参照してください。
システム構成
装置と配線方法
具体的な接続方法は、以下のマニュアルを参照してください。
"ロボットコントローラー RC700-E マニュアル"
"ロボットコントローラー RC800-A マニュアル"
"ロボットコントローラー RC800L マニュアル"
キーポイント
Standard以上のエディションでは、仮想コントローラーを使用して安全機能の動作確認ができます。この場合、Epson RC+のIOモニター、またはSPEL+言語を使用して安全入力のON/OFFを切り替えることで、安全機能を有効化できます。ただし、仮想コントローラーでは、応答時間や停止距離が実機コントローラーと異なるため、動作確認を行う際は、必ず低速から開始してください。
安全機能の設定は、以下の手順で行うことを推奨します。
- 仮想コントローラーで安全機能の設定を行う
- 仮想コントローラーで安全機能の動作を確認する
- 仮想コントローラーからバックアップを取得する
- 実機コントローラーにリストアする
- 実機コントローラーで低速から動作確認を行う
- 徐々に速度を上げながら停止距離を確認し、安全機能の設定や動作プログラムを調整する