Entorno necesario para comprobar el funcionamiento
A continuación se describe el entorno necesario para comprobar el funcionamiento.
Configuración de equipos y aplicaciones
Prepare los siguientes equipos y aplicaciones:
- Manipulador
- Controlador del robot
- RC+
- PLC de seguridad
- Conmutador de parada de emergencia
- Consola portátil*
*Se puede usar cuando se usan las funciones Posición limitada de seguridad (SLP) y Limitación de eje suave.
Para obtener más información sobre los controladores, manipuladores y aplicaciones disponibles, consulte lo siguiente.
Configuración del sistema
Equipos y métodos de cableado
Para conocer los métodos de conexión específicos, consulte el siguiente manual.
"Manual del controlador del robot RC700-E"
"Manual del controlador del robot RC800-A"
"Manual del controlador del robot RC800L"
PUNTOS CLAVE
En ediciones superiores a la estándar, el funcionamiento de la función de seguridad puede comprobarse mediante el simulador. En este caso, la función de seguridad se puede activar mediante el monitor de E/S de RC+ o el lenguaje SPEL+, y activando/desactivando la entrada de seguridad.
No obstante, al comprobar el funcionamiento, asegúrese de empezar siempre a baja velocidad porque el tiempo de respuesta y la distancia de parada son distintos de los del controlador real.
Se recomienda el siguiente procedimiento al configurar la función de seguridad:
- Ajuste la función de seguridad con el controlador virtual
- Compruebe el funcionamiento de la función de seguridad con el controlador virtual
- Obtenga una copia de seguridad del controlador virtual
- Restaure en el controlador real
- Compruebe el funcionamiento con el controlador real a baja velocidad
- Compruebe la distancia de parada aumentando la velocidad gradualmente y ajuste la configuración y el programa de funcionamiento de la función de seguridad.