动作确认所需的环境

本节介绍动作确认所需的环境。

器材构成和应用程序
请准备以下器材以及应用程序。

• 机械手
• 控制器
• RC+
• 安全PLC
• 紧急停止开关
• 示教器*
  *安全极限位置 (SLP) 和轴软限位时可使用

有关可以使用的控制器/机械手/应用程序，请参阅以下内容。
系统构成

装置和接线方法

有关具体连接方法，请参考以下手册。
“机器人控制器 RC700-E 手册”
“机器人控制器 RC800-A 手册”
“机器人控制器 RC800L 手册”

要点

---

Standard或更高版本可以使用虚拟控制器进行安全功能的动作确认。这时，可以使用Epson RC+的IO监视器或SPEL+语言切换安全输入的 ON/OFF来启用安全功能。但是，虚拟控制器的响应时间和停止距离与实际控制器不同，因此在动作确认时，务必以低速启动。

建议使用以下步骤设置安全功能。

1. 在虚拟控制器上设置安全功能
2. 在虚拟控制器上确认安全功能的动作
3. 从虚拟控制器取得备份
4. 恢复到实际控制器
5. 在实际控制器上从低速确认动作
6. 逐渐提高速度，确认停止距离，并调整安全功能的设置和动作程序。