轴软限位使用示例

以机器人为水平多关节机械手的情况为例，说明轴软限位使用示例。6轴机械手时，也可按同样的步骤进行设置。此使用示例中，移动J1轴，确认移动到限制范围以外时会紧急停止。

设置方式
按以下步骤进行安全功能参数的设置。

1.从Epson RC+的[设置]-[系统设置]-[控制器]-[安全功能]启动安全功能管理器。

如下所示，在轴软限位中输入要设置的各关节[J1]～[J4]的限制范围值。
最小[pulse]
J1：-1100000, J2：-2200000, J3：-1500000, J4：-1000000
最大[pulse]
J1：4400000, J2：2200000, J3：0, J4：1000000
应用设置。

动作确认方法
按以下步骤确认动作。

恢复方法
可采用以下2种方法从紧急停止状态或错误状态中恢复。

有关安全功能的详细信息，请参阅以下内容。
机器人控制器安全功能使用时的注意事项

使用解除电机制动器的方法

水平多关节机械手的恢复方法

解除电机制动器。
EPSON RC+ 7.0：单击EPSON RC+的[控制面板]-[松开刹车]的[释放所有]按钮。
Epson RC+ 8.0：从Epson RC+的[步进示教]-[松开刹车]选项卡中单击[释放全部]按钮。
手动移动机器人，移至运动区域内。
进行复位操作。
EPSON RC+ 7.0：从EPSON RC+的[机器人管理器]-[控制面板]单击[重置]按钮。
Epson RC+ 8.0：从Epson RC+的[机器人管理器]单击[重置]按钮。
确认紧急停止状态或错误状态是否可复位。
有关安全功能的详细信息，请参阅以下内容。
机器人控制器安全功能使用时的注意事项

6轴机械手的恢复方法

包括使用制动解除单元（选件）或软件Brake命令的方法。详细信息请参阅以下手册。
“机器人手册 - 关于安全 - 如何使用电磁制动器移动机械臂”

使用示教器的方法

注意

TEACH模式时，轴软限位停用。请注意机器人的动作。